Manuale d'uso AGILEX Robotics Bunker Mini Robot

Stu capitulu cuntene infurmazioni impurtanti di sicurità chì deve esse lettu è capitu da ogni individuu o urganizazione prima di utilizà l'equipaggiu quandu u robot hè alimentatu per a prima volta. Pudete cuntattateci à support@agilex.ai s'è vo avete qualchì quistione nantu à l'usu. Hè assai impurtante chì tutte l'istruzzioni di l'assemblea è e linee guida in altri capituli di stu manuale sò seguite è implementate. Una attenzione particulare deve esse pagata à u testu assuciatu à i segni d'avvertimentu.

Informazioni di sicurezza

L'infurmazioni in stu manuale ùn includenu micca u disignu, l'installazione è u funziunamentu di una applicazione robotica cumpleta, nè include periferiche chì ponu influenzà a sicurità di stu sistema cumpletu. U disignu è l'usu di stu sistema cumpletu richiede u rispettu di i requisiti di sicurezza stabiliti in i normi è e specificazioni di u paese induve u robot hè stallatu. Hè a rispunsabilità di l'integratori di BUNKERMINI è di i clienti finali di assicurà u rispettu di e specificazioni pertinenti è di leggi è regulamenti efficaci, in modu di assicurà chì ùn ci sò micca periculi maiò in l'applicazione completa di robot ex.ample. Questu include, ma ùn hè micca limitatu à i seguenti:

Validità è Rispunsabilità

Fate una valutazione di risicu di u sistema di robot cumpletu.
Cunnette l'equipaggiu di sicurezza supplementu per altre machini definite da a valutazione di risicu.

Cunfirmà chì u disignu è a stallazione di i periferichi di u sistema roboticu cumpletu, cumpresi i sistemi di software è hardware, sò precisi.
Stu robot ùn hà micca funzioni di sicurità pertinenti di un robot mobile autònumu cumpletu, cumprese, ma micca limitatu à l'anti-collisione automatica, anti-caduta, avvisu di avvicinamentu biologicu, etc.

Queste funzioni necessitanu integratori è clienti finali di fà valutazioni di sicurezza in cunfurmità cù specificazioni pertinenti è leggi è regulamenti efficaci, per assicurà chì u robot sviluppatu ùn hà micca periculi maiò è periculi di sicurezza in applicazioni pratiche.
Raccoglie tutti i documenti in a tecnica file: cumpresa a valutazione di risicu è stu manuale.

Siate cuscenti di i pussibuli risichi di sicurezza prima di uperà è di utilizà l'equipaggiu.

Ambiente

Quandu l'utilizate per a prima volta, leghjite stu veiculu manuale cumpletamente per capisce u cuntenutu di funziunamentu di basa è e specificazioni di u funziunamentu.

Per u funziunamentu remota, sceglite una zona relativamente aperta per l'usu, è u veiculu stessu ùn hà micca sensori automatichi per evitari l'ostaculi.
Aduprà in una temperatura ambiente di -10 ℃ ~ 45 ℃.
A capacità impermeabile è antipolvere di u veiculu hè IP67, è e cundizioni di prova sò: (1) senza acqua pulita chì scorri, cù una prufundità d'acqua di 1 metru; (2) u tempu di prova hè di 30 minuti.

Ispezione

Assicuratevi chì ogni dispusitivu hà abbastanza putenza.
Assicuratevi chì ùn ci hè micca anormalità evidenti in u veiculu.
Verificate chì e batterie di u telecomando sò completamente cariche.
Assicuratevi chì l'interruttore di arrestu d'emergenza hè statu liberatu quandu hè in usu.

Operazione

Assicuratevi chì l'area circundante hè relativamente viota durante l'operazione.
Control remoto à distanza di vista.
Quandu installate una estensione esterna nantu à BUNKER MINI, cunfirmà a pusizione centroide di l'estensione è assicuratevi chì hè in u centru di rotazione.

Per piacè carica in tempu quandu u dispusitivu voltage hè più bassu di 24V.
Quandu l'equipaggiu hè anormale, per piacè cessate di usà immediatamente per evità ferite secundarie.

A carica massima di BUNKER MINI hè 35KG. Quandu in usu, assicuratevi chì a carica utile ùn supera micca 35KG.
Quandu l'equipaggiu hè anormale, cuntattate u persunale tecnicu pertinente, è ùn manighjà micca senza autorizazione.

Per piacè aduprate l'equipaggiu in un ambiente chì risponde à i requisiti di classi di prutezzione secondu a so classa di prutezzione IP.
Ùn spinghje micca u veiculu direttamente.
Durante a carica, assicuratevi chì a temperatura ambiente hè più grande di 0 ° C.

Mantenimentu

Verificate regularmente a tensione di u crawler, è stringe u crawler ogni 100 ~ 150H di operazione.
Dopu ogni 200 ore di funziunamentu, hè necessariu di verificà l'attache di bulloni è noci di diverse parti di a carrozzeria di u veiculu, è stringhje subitu s'ellu sò solti.

Per assicurà a capacità d'almacenamiento di a bateria, a bateria deve esse guardata cù l'electricità, è deve esse caricata regularmente quandu ùn hè micca in usu per un bellu pezzu.

Introduzione di BUNKER MINI

BUNKER MINI hè un veiculu di chassis cingolatu per tutte e applicazioni industriali. Hè presentatu cù un funziunamentu simplice è sensitivu, un grande spaziu di sviluppu, adattabilità à u sviluppu è l'applicazione in diversi campi, IP67 a prova di polvera è impermeabile, è una grande capacità di qualità, etc. Pò esse usatu per u sviluppu di robots speciali cum'è l'ispezione è l'esplorazione, Salvà EOD, tirò speciale, è trasportu speciale, è hè una suluzione à u muvimentu di u robot.

Lista di i prudutti

Nome	Quantità
BUNKER MINI corpu di robot	x1
Caricatore di batteria (AC 220V)	x1
Plug aviation male (4Pin)	x1
Control remoto FS (opcional)	x1
USB à RS232	x1
Modulu di cumunicazione USB à CAN	x1

Parametri di rendiment

Ubligatoriu per u sviluppu

BUNKER MINI hè dotatu di un cuntrollu remoto FS da a fabbrica, per mezu di quale l'utilizatori ponu cuntrullà u chassis di u robot mobile BUNKER MINI per compie l'operazioni di muvimentu è rotazione. Inoltre, BUNKER MINI hè dutatu di una interfaccia CAN, attraversu quale l'utilizatori ponu fà u sviluppu secundariu.

I basi

Questa parte darà una introduzione basica à u chassis robot mobile BUNKER MINI, per chì l'utilizatori è i sviluppatori ponu avè una cunniscenza basica di u chassis BUNKER MINI.

Descrizzione di l'interfaccia elettrica

L'interfaccia elettrica posteriore hè mostrata in Figura 2.1, in quale Q1 hè l'interruttore di arrestu d'emergenza, Q2 hè l'interruttore di putenza, Q3 hè l'interazzione di visualizazione di l'energia, Q4 hè l'interfaccia di carica, è Q5 hè l'interfaccia di l'aviazione CAN è 24V.

A definizione di l'interfaccia di cumunicazione è di putenza di Q5 hè mostrata in Figura 2-2.

Pin No.	Pin Tipu	Funzione è Definizione	Rimarche
1	putenza	VCC	Alimentazione positiva, voltage gamma 46 ~ 54v, corrente massima 10A
2	putenza	GND	Alimentazione negativa
3	CAN	CAN_H	CAN bus altu
4	CAN	CAN_L	CAN bus low

Istruzzioni di cuntrollu remota

U telecomando FS hè un accessori opzionale per i prudutti BUNKER MINI. I clienti ponu sceglie u so propiu bisogni, è ponu facilmente cuntrullà u chassis robot universale BUNKER MINI usendu u telecomando. In questu pruduttu, adoptemu u disignu di l'acceleratore di manca. Vede a Figura 2.3 per a so definizione è funzioni. E funzioni di u buttone sò definite cum'è: SWA è SWD sò temporaneamente disattivati. SWB hè u buttone di selezzione di u modu di cuntrollu, vultendu à u modu di cuntrollu di u cumandamentu quandu hè imbuttatu à a cima, è u modu di cuntrollu remotu quandu hè imbuttatu à u mezu. SWC hè u lamp U buttone di modu, chì hè imbuttatu à a cima per u modu luci-normalmente-on, u mediu per u modu luci-on quandu u veiculu si move, è u fondu per u modu luci-normalmente-off. S1 hè u buttone accelerator, chì cuntrolla BUNKER MINI à avanzà è daretu; S2 cuntrola a rotazione, è POWER hè u buttone di putenza. Press è mantene premutu à u stessu tempu per accende u telecomando. Semu devi esse nutatu chì SWA, SWB, SWC è SWD anu da esse in cima quandu u cuntrollu remoto hè attivatu.

Cumanda di cuntrollu è descrizzione di u muvimentu

Stabbilimu u quadru di riferimentu di coordenate di u veiculu mobile in terra secondu u standard ISO 8855 cum'è mostra in Figura 2.4.

Comu mostra in 2.4, u corpu BUNKER MINI hè parallelu à l'assi X di u quadru di riferimentu stabilitu. In u modu di cuntrollu remoto, u joystick di cuntrollu remoto S1 si move in a direzzione pusitiva di X quandu hè spinta in avanti, è si move in a direzzione negativa di X quandu hè spinta in daretu. Quandu S1 hè imbuttatu à u valore massimu, a vitezza di u muvimentu in a direzzione pusitiva di X hè a più grande, è quandu hè imbuttata à u valore minimu, a vitezza di u muvimentu in a direzzione negativa di a direzzione X hè a più grande. U joystick di cuntrollu remoto S2 cuntrolla a rotazione di u corpu di u veiculu à manca è à diritta. Quandu S2 hè imbuttatu à manca, u corpu di u veiculu gira da a direzzione positiva di l'assi X à a direzzione positiva di l'assi Y. Quandu S2 hè imbuttatu à diritta, u corpu di u veiculu gira da a direzzione pusitiva di l'assi X à a direzzione negativa di l'assi Y. Quandu S2 hè imbuttatu à a manca à u valore massimu, a velocità lineale di a rotazione in u sensu di l'urariu hè a più grande, è quandu hè imbuttata à a diritta à u valore massimu, a velocità lineale di a rotazione in u sensu orariu hè a più grande.

In u modu di cumandamentu di cuntrollu, u valore pusitivu di a velocità lineale significa muvimenti in a direzzione positiva di l'assi X, è u valore negativu di a velocità lineale significa move in a direzzione negativa di l'assi X. U valore pusitivu di a velocità angulare significa chì u corpu di u veiculu si move da a direzzione positiva di l'assi X à a direzzione positiva di l'assi Y, è u valore negativu di a velocità angulare significa chì u corpu di u veiculu si move da a direzzione pusitiva. di l'assi X à a direzzione negativa di l'assi Y.

Cuminciatu

Sta parte principarmenti introduci u funziunamentu di basi è usu di u BUNKER MINI piattaforma, è introduces quantu à purtà fora u sviluppu sicundariu di u corpu di vittura attraversu lu portu CAN esterni è u protocolu CAN bus.

Usu è operazione

Verificate

Verificate a cundizione di a carrozzeria di u veiculu. Verificate s'ellu ci hè una anormalità evidenti in u corpu di u veiculu; s'ellu hè cusì, cuntattate l'assistenza post-vendita;
Verificate u statu di l'interruttore di arrestu d'emergenza. Cunfirmà chì u buttone di arrestu d'emergenza Q1 à a parte posteriore hè in un statu liberatu;
Quandu si usa per a prima volta, cunfirmà se Q2 (interruttore di putenza) in u pannellu elettricu posteriore hè pressatu; s'ellu hè cusì, per piacè appughjà è liberà, è serà in un statu liberatu.

Power off

Preme l'interruttore di putenza per interrompe u putere.

Abbrivu

Appughjà l'interruttore di putenza (Q2 in u pannellu elettricu), in circustanze normale, a luce di l'interruttore di alimentazione sarà accesa, è u voltmetru mostrarà u vol di a batteria.tage nurmale;
Verificate a bateria voltage. Se u voltage hè più grande di 24V, indica chì a batteria voltage hè normale. S'ellu hè menu di 24V, a bateria hè bassa, per piacè caricala.

Stop d'emergenza

Appughjà l'interruttore di arrestu d'emergenza à a parte posteriore di u corpu BUNKER MINI.

U prucessu di funziunamentu di basa di u cuntrollu remoto

Dopu chì u chassis di robot BUNKER MINI hè iniziatu nurmalmente, accende u telecomando è selezziunate u modu di cuntrollu cum'è u modu di cuntrollu remoto, in modu chì u muvimentu di a piattaforma BUNKER MINI pò esse cuntrullatu da u telecomando.

Carica

I prudutti BUNKER MINI sò dotati di un caricatore standard per difettu, chì ponu risponde à i bisogni di carica di i clienti.

U prucessu di u funziunamentu specificu di a carica hè u seguitu

Assicuratevi chì u chassis BUNKER MINI hè in un statu di power-off. Prima di carica, cunfirmà chì Q2 (interruttore di alimentazione) in a cunsola elettrica posteriore hè spenta;
Inserite u plug di u caricatore in l'interfaccia di carica Q4 in u pannellu di cuntrollu elettricu posteriore;
Cunnette u caricatore à l'alimentazione è accende l'interruttore di carica per entra in u statu di carica.
Quandu si carica per automaticamente, ùn ci hè micca un indicatore luminosu nantu à u chassis. Ch'ella sia in carica o micca dipende da l'indicazione di statutu di u caricatore.

Sviluppu

I prudutti BUNKER MINI furniscenu una interfaccia CAN per u sviluppu di l'utilizatori, attraversu quale l'utilizatori ponu cumandà è cuntrullà u corpu di u veiculu.
I prudutti BUNKER MINI adoptanu u standard CAN2.0B per u standard di cumunicazione CAN, cù u baud rate di cumunicazione di 500K è u formatu di messagiu di MOTOROLA. A velocità lineale in muvimentu è a velocità angulare rotativa di u chassis ponu esse cuntrullati attraversu l'interfaccia di bus CAN esterna. In più, BUNKER MINI rispondarà l'infurmazione di u statu di u muvimentu attuale è l'infurmazione statale di u chassis BUNKER MINI in tempu reale, etc. U protocolu include un quadru di feedback di u sistema, un quadru di feedback di cuntrollu di muvimentu è un quadru di cuntrollu. I dettagli di u protokollu sò i seguenti: U cumandamentu di feedback di u statu di u sistema include feedback di u statu di u corpu di u veiculu attuale, feedback di u statu di modu di cuntrollu, vol di batteriatage feedback è feedback di difettu. U cuntenutu di u protocolu hè indicatu in a Tabella 3.1

Nome di cumandamentu	Cumandamentu di feedback di u statu di u sistema
Mandatu node Chassis cuntrullatu da Wire Lunghezza di dati	Ricivutu Node ID 0x211 Ciclu (ms) Ricivutu Timeout (ms)
	Unità di cuntrollu di decisione 0x08		200 ms	Nimu

Locu	Funzione	Tipu di dati	Descrizzione
byte [0]	Statu attuale di a carrozzeria di u veiculu	unsigned int8	0x00 Sistema normale 0x01 Modu di arrestu d'emergenza 0x02 Eccezzioni di u sistema
byte [1]	Modu cuntrollu	unsigned int8	0x00 Modu standby 0x01 Modu di cuntrollu di cumandamentu CAN 0x03 Modu di cuntrollu remoto
byte [2] byte [3]	L'ottu bits superiore di a batteria voltage L'ottu più bassi di batterie voltage	unsigned int16	Volu attualetage X10 (précis à 0.1 V)
byte [4] byte [5]	Riservatu L'infurmazione di difettu	– unsigned int8	0x0 Per i dettagli, vede [Descrizzione di l'infurmazioni di errore]
byte [6]	Riservatu	–	0x00
byte [7]	Cuntà verificatu (cuntà)	unsigned int8	0~255 loop count, cunta una volta ogni volta a cumanda hè mandatu

Tavola di spiegazione di l'infurmazioni di difetti

Descrizzione di l'infurmazioni di difettu
Byte byte [5]	Bit	Sensu
	bit [0]	Batteria sottumessutage culpa
	bit [1]	Batteria sottumessutage avvisu
	bit [2]	Prutezzione di scollegamentu di u cuntrollu remoto (0: normale, 1: cuntrollu remoto sconnessione)
	bit [3]	Riservatu, default 0
	bit [4]	Errore di cumunicazione Drive 2 (0: senza difettu, 1: errore)
	bit [5]	Errore di cumunicazione Drive 3 (0: senza difettu, 1: errore)
	bit [6]	Riservatu, default 0
	bit [7]	Riservatu, default 0

U cumandamentu di u quadru di feedback di cuntrollu di u muvimentu include u feedback di a velocità lineale di u muvimentu di u veiculu attuale è a velocità angulare di u muvimentu. U cuntenutu specificu di u protocolu hè mostratu in a Tabella 3.3.

Table 3.3 Motion Control Feedback Frame

Nome di cumandamentu	Cumandamentu di feedback di cuntrollu di muvimentu
Mandatu Node	Ciclu di l'ID di u Nodu di Ricivimentu (ms) Timeout di Ricezione (ms)
Chassis cuntrullatu da filu	Unità di cuntrollu di decisione	0x221	20 ms	Nimu
Lunghezza di dati	0x08
Locu	Funzione	Tipu di dati	说明
byte [0] byte [1]	L'ottu bits superiore di a velocità di u muvimentu L'ottu più bassi di u vitezza di muvimentu	firmatu int16	Velocità attuale X 1000 (precisa à 0.001 m/s)
byte [2] byte [3]	L'ottu bits superiore di a velocità di rotazione L'ottu più bassi di u vitezza di rotazione	firmatu int16	Velocità attuale X 1000 (accurata à 0.001rad/s)
byte [4]	Riservatu	–	0x00
byte [5]	Riservatu	–	0x00
byte [6]	Riservatu	–	0x00
byte [7]	Riservatu	–	0x00

U quadru di cuntrollu include l'apertura di cuntrollu di velocità lineale, l'apertura di cuntrollu di velocità angulare è u checksum. U cuntenutu di u protocolu specificu hè mostratu in a Tabella 3.4.

Table 3.4 Motion Control Command Control Frame

Nome di cumandamentu	Cumanda di cuntrollu
Mandatu node	Ciclu di ID di u nodu di ricezione (ms) Timeout di ricezione (ms)
Unità di cuntrollu di decisione	Node di chassis	0x111	20 ms	Nimu
Lunghezza di dati	0x08
pusizioni	Funzione	Tipu di dati
byte [0] byte [1]	L'ottu bits superiori di a velocità lineale L'ottu più bassi di a velocità lineale	firmatu int16	Velocità di viaghju di a carrozzeria di u veiculu, unità mm/s, intervallu di valori [-1500, 1500]
byte [2] byte [3]	L'ottu bits superiore di a velocità angulare L'ottu bits inferjuri di a velocità angulare	firmatu int16	Velocità angulare di rotazione di u corpu di u veiculu, unità 0.001rad/s, intervallu di valori [-1000, 1000]
byte [4]	Riservatu	—	0x00
byte [5]	Riservatu	—	0x00
byte [6]	Riservatu	—	0x00
byte [7]	Riservatu	—	0x00

U quadru di impostazione di u modu hè utilizatu per stabilisce l'interfaccia di cuntrollu di u terminal, è u so cuntenutu di protokollu specificu hè mostratu in a Tabella 3.5.

Table 3.5 Cuntrolla Mode Setting Frame

Nome di cumandamentu	Cumandamentu di cunfigurazione di u modu di cuntrollu
Mandatu node	Node di ricezione	ID	ciclu (ms)	Timeout di ricezione (ms)
Unità di cuntrollu di decisione	Node di chassis	0x421	20 ms	500 ms
Lunghezza di dati	0x01
pusizioni	Funzione	Tipu di dati	Descrizzione
byte [0]	CAN cuntrollu attivazione	unsigned int8	0x00 Modu standby 0x01 Abilitazione di u modu di cumandamentu CAN

Nota: Descrizzione di u modu di cuntrollu

Quandu u cuntrollu remoto per BUNKER MINI ùn hè micca attivatu, u modu di cuntrollu predeterminatu hè u modu standby, è avete bisognu di cambià à u modu di cumandamentu per mandà u cumandamentu di cuntrollu di muvimentu. Se u cuntrollu remoto hè attivatu, hà a più alta autorità è pò bluccà u cuntrollu di i cumandamenti. Quandu u cuntrollu remoto cambia à u modu di cumandamentu, hà ancu bisognu di mandà u cumandamentu di u modu di cuntrollu di u cuntrollu prima di risponde à u cumandamentu di velocità. U quadru di cunfigurazione di u statu hè utilizatu per sguassà l'errori di u sistema, è u so cuntenutu di u protocolu specificu hè mostratu in a Tabella 3.6.

Table 3.6 State setting frame

Nome di cumandamentu	Cumandamentu di l'impostazione di u Statu
Mandatu node	Node di ricezione	ID	ciclu (ms)	Timeout di ricezione (ms)
Unità di cuntrollu di decisione	Node di chassis	0x441	Nimu	Nimu
Lunghezza di dati	0x01
pusizioni	Funzione	Tipu di dati	Descrizzione
byte [0]	Cumanda di cancellazione di errore	unsigned int8	0x00 Cancella tutti l'errori 0x01 Cancella l'errore di u mutore 1 0x02 Cancella l'errore di u mutore 2

Nota 3: Example data, i seguenti dati sò solu per l'usu di teste

U veiculu avanza à una vitezza di 0.15/S

byte [0]	byte [1]	byte [2]	byte [3]	byte [4]	byte [5]	byte [6]	byte [7]
0x00	0x96	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00	0x00
U veiculu gira à 0.2RAD/S
byte [0]	byte [1]	byte [2]	byte [3]	byte [4]	byte [5]	byte [6]	byte [7]
0x00	0x00	0x00	0xc8	0x00	0x00	0x00	0x00

In più di u feedback di l'infurmazioni di u statu di u chassis, l'infurmazioni di feedback di u chassis includenu ancu e dati di u mutore è i dati di sensori

Table 3.7 Feedback di l'infurmazione di a pusizione attuale di a velocità di u mutore

Nome di cumandamentu	Quadru di feedback d'infurmazioni à alta velocità di u mutore di u mutore
Mandatu node	Node di ricezione	ID	ciclu (ms)	Timeout di ricezione (ms)
Chassis cuntrullatu da filu	Unità di cuntrollu di decisione	0x251 ~ 0x254	20 ms Nimu
Lunghezza di dati	0x08
pusizioni	Funzione	Tipu di dati	Descrizzione
byte [0] byte [1]	L'ottu bits superiore di a velocità di u mutore L'ottu più bassi di vitezza di u mutore	firmatu int16	Unità di velocità di u Motore attuale RPM
byte [2] byte [3]	L'ottu bits superiore di u currente di u mutore L'ottu più bassi di corrente di mutore	firmatu int16	Unità di corrente di u mutore attuale 0.1A
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]	A pusizione attuale di u mutore hè u più altu A pusizione attuale di u mutore hè a seconda più alta A pusizione attuale di u mutore hè a seconda più bassa A pusizione attuale di u u mutore hè u più bassu	firmatu int16 firmatu int16 firmatu int16 firmatu int16	A pusizione attuale di u mutore Unità: numeru di impulsi

Table 3.8 Feedback di a temperatura di u mutore, voltage infurmazione statali

Nome di cumandamentu	Quadru di feedback d'informazioni à bassa velocità di u mutore di u mutore
Mandatu node	Ciclu di ID di u nodu di ricezione (ms) Timeout di ricezione (ms)
Chassis cuntrullatu da filu	Unità di cuntrollu di decisione	0x261 ~ 0x264	20 ms	Nimu
Lunghezza di dati	0x08
pusizioni	Funzione	Tipu di dati	Descrizzione
byte [0] byte [1]	L'ottu pezzi superiori di driver voltage L'ottu pezzi inferiori di driver voltage	firmatu int16	Driver attuale voltage unità 0.1v
byte [2] byte [3]	L'ottu bits superiore di a temperatura di u driver L'ottu pezzi inferiori di driver temperatura	firmatu int16	unità 1 ℃
byte [4]	Temperature di u mutore	firmatu int8	unità 1 ℃
byte [5]	Statu di l'attuatore	unsigned int8	Vede a Tabella 3-9 per i dettagli
byte [6]	Riservatu	–	0x00
byte [7]	Riservatu		0x00

Table 3.9 Actuator state

Descrizzione di l'infurmazioni di difettu
byte [5]	bit [0]	Sia l'alimentazione elettrica voltage hè troppu bassu (0: normale 1: troppu bassu)
	bit [1]	Si u mutore hè sopra temperatura (0: normale 1: sopra temperatura)
	bit [2]	Sia u mutore hè sopracorrente (0: normale 1: sovracorrente)
	bit [3]	Si l'unità hè sopra temperatura (0: normale 1: sopra temperatura)
	bit [4]	Statu di u sensoru (0: normale 1: anormale)
	bit [5]	Statu di errore di l'attuatore (0: normale 1: anormale)
	bit [6]	Statu di attivazione di l'attuatore (0: Disattivazione 1: Abilitazione)
	bit [7]	Riservatu

Table 3.10 Frame Feedback di l'odometru

Nome di cumandamentu	Frame di feedback di l'infurmazioni di l'odometru
Mandatu node Chassis cuntrullatu da Wire Lunghezza di dati	Node di ricezione	ID	ciclu (ms)	Timeout di ricezione (ms)
	Unità di cuntrollu di decisione 0x08	0x311	20 ms	Nimu

pusizioni	Funzione	Tipu di dati	Descrizzione
byte [0]	U bit più altu di l'odometru di a rota sinistra U sicondu bit più altu di l'odometru di a rota sinistra U sicondu pocu più bassu di l'odometru di a rota sinistra U pezzu più bassu di a rota di manca contachilometri
byte [1] byte [2]		firmatu int32	U feedback di l'odometru di a rota sinistra di u chassis Unità ： mm
byte [3]
byte [4] byte [5] byte [6] byte [7]	U bit più altu di l'odometru di a rota diritta U sicondu bit più altu di l'odometru di a rota diritta U sicondu bit più bassu di l'odometru di a rota diritta U pezzu più bassu di a rota diritta contachilometri	firmatu int32	U feedback di l'odometru di a rota diritta di u chassis Unità: mm

Tabella 3.11 Risposte di l'infurmazioni di cuntrollu remoto

Nome di cumandamentu	Frame di feedback di l'infurmazioni di cuntrollu remoto
Mandatu node	Ciclu di ID di u nodu di ricezione (ms) Timeout di ricezione (ms)
Chassis cuntrullatu da filu	Unità di cuntrollu di decisione	0x241	20 ms	Nimu
Lunghezza di dati	0x08
pusizioni	Funzione	Tipu di dati	Descrizzione
byte [0]	Feedback SW di cuntrollu remoto	unsigned int8	bit[0-1]: SWA: 2-up 3-down bit[2-3]: SWB: 2-up 1-mid 3-down bit[4-5]: SWC: 2-up 1-mid 3- giù bit[6-7]: SWD: 2-up 3-down
byte [1]	Joystick right left and right	firmatu int8	Gamma di valori：[-100,100]
byte [2]	Joystick drittu su è giù	firmatu int8	Gamma di valori：[-100,100]
byte [3]	Joystick di manca su è giù	firmatu int8	Gamma di valori：[-100,100]
byte [4]	Joystick di manca sinistra è diritta	firmatu int8	Gamma di valori：[-100,100]
byte [5]	Manopola sinistra VRA	firmatu int8	Gamma di valori：[-100,100]
byte [6]	Riservatu	—	0x00
byte [7]	Verificate u conte	senza firmatu int8	0-255 loop count

Cunnessione di linea CAN

BUNKER MINI furnisce un plug aviation male cum'è mostra in a Figura 3.2. A definizione di a linea hè chì u giallu hè CANH, u turchinu hè CANL, u rossu hè u suminatu pusitivu, è u neru hè u suminatu negativu.

Nota: A versione attuale BUNKER MINI hà solu l'interfaccia superiore aperta à l'interfaccia di estensione esterna. L'alimentazione in questa versione pò furnisce una corrente massima di 10A.

Realizazione di u cuntrollu di cumandamentu CAN

Accumincia normalmente u chassis di robot mobile BUNKER MINI, accende u telecomando FS, è poi cambia u modu di cuntrollu à u cuntrollu di cummandu, vale à dì, spinghje u buttone di selezzione di u modu SWB di u telecomando FS in cima, allora u chassis BUNKER MINI sarà. accettà u cumandamentu da l'interfaccia CAN, è l'ospiti ancu analizà u statutu di u chassis attuale attraversu i dati in tempu reale alimentati da u bus CAN. Vede u protocolu di cumunicazione CAN per u cuntenutu di u protocolu specificu.

Usu è operazione

Per facilità l'utilizatori à aghjurnà a versione di firmware di BUNKER MINI è purtà à i clienti una sperienza più perfetta, BUNKER MINI furnisce l'interfaccia hardware per l'aghjurnamentu di firmware è u software client currispondente. A so interfaccia cliente hè mostrata in Figura 3.3.

Preparazione à l'aghjurnamentu

Serial X 1 USB à u portu seriale X 1
BUNKER MINI chassisX 1
PC (sistema operatore WINDOWS) X 1

Software di aghjurnamentu di u firmware

https://github.com/agilexrobotics/agilex_firmware

Preparazione di l'upgrade

Assicuratevi chì a putenza di u chassis di u robot hè spenta prima di a cunnessione;

Aduprate u Serial per cunnette à u BUNKER MINI chassis per aghjurnà u portu seriale, è cunnette à l'urdinatore;
Apertura u software di u cliente;
selezziunà u numeru di portu;
BUNKER MINI chassis hè alimentatu, cliccate Start Connection subitu, (BUNKER MINI) chassis aspittà per 6S prima di accende; se u tempu supera 6S, entrerà in l'appiecazione); se a cunnessione hè riescita, in a casella di testu vi suscitarà "cunnessione successu";
Caricà BIN file;
Cliccate nantu à l'aghjurnamentu è aspettate chì l'aghjurnamentu hè cumpletu; Disconnect the Serial, spegne u chassis, è accende torna.

BUNKER MINI ROS Pacchettu Usu Example

ROS furnisce alcuni servizii di u sistema operatore standard, cum'è l'astrazione di hardware, u cuntrollu di u dispositivu di livellu bassu, l'implementazione di funzioni cumuni, a messageria inter-processu è a gestione di pacchetti di dati. ROS hè basatu annantu à una architettura grafica, cusì chì i prucessi di diversi nodi ponu riceve, pubblicà è aggregate diverse informazioni (cum'è sensing, cuntrollu, statu, pianificazione, etc.). Attualmente ROS supporta principalmente UBUNTU.

Preparazione per u sviluppu

Preparazione di hardware

CANlight can modulu di cumunicazione X1
Laptop Thinkpad E470 X1
Chassis robot mobile AGILEX BUNKER MINI X1
AGILEX BUNKER MINI chì sustene u telecomando FS-i6s X1
AGILEXBUNKER MINI top aviation recipient X1

Descrizzione di l'ambiente di l'usu example

Ubuntu 16.04 LTS（questa hè una versione beta, testata nantu à Ubuntu 18.04 LTS）
ROS Kinetic (pruvatu ancu in versioni successive)
Git

Cunnessu hardware è preparazione

Pull out the CAN line of the BUNKER MINI 4-core aviation or back plug, and connect the CAN_H and CAN_L in the CAN line to the CAN_TO_USB adapter rispettivamente;

Accende l'interruttore di a manu di u chassis di u robot mobile BUNKER MINI, è verificate se l'interruttori di arrestu d'emergenza da i dui lati sò liberati;
Cunnette CAN_TO_USB à u portu USB di u laptop. U schema di cunnessione hè mostratu in Figura 3.4.

Installazione di ROS è Configurazione di l'ambiente

Per i dettagli di l'installazione, fate cunsultà http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu

Pruvate l'hardware CANABLE è a cumunicazione CAN

Configurate CAN-TO-USB

Abilitazione di l'adattatore
- Modulu di kernel gs_usb
- $ sudo modprobe gs_usb

Set 500k baud rate 和 Abilitazione di l'adattatore can-to-usb
- $ sudo ip link set can0 up type can bitrate 500000If
nisun errore accadutu in i passi precedenti, duvete esse capace view u dispusitivu pò subitu cù u cumandimu $ ifconfig -a

Installa è usa can-utils per pruvà hardware $ sudo apt install can-utils
Se u can-to-usb hè statu cunnessu à u robot BUNKER sta volta, è u veiculu hè alimentatu, utilizate i seguenti cumandamenti per monitorà e dati da u BUNKERchassis $ candump can0

Riferimentu

AGILEX BUNKER ROS PACKAGE Scaricate è compilate

Scaricate e dipendenze di ros
- $ sudo apt install
- ros-$ROS_DISTRO-teleop-twist-key-board
- $ sudo apt install libasio-dev

Clone è compilà u codice fonte bunker_ros
- $ cd ~/catkin_ws/src
- $ git clone -recursive
https://github.com/agilexrobotics/ugv_sdk.git
- $ git clone
https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros.git
- $cd..
- $ catkin_make
Riferimentu: https://github.com/agilexrobotics/bunker_ros

Cumincià u node ROS

Cumincià u node di basa
$ roslaunch bunker_bringup bunker_minimal.launch Avviate u nodu di operazione remota di a tastiera
$ roslaunch bunker_bringup bunker_teleop_keyboard.launch

Attenzione

Sta parte cuntene qualchi punti chì deve esse pagatu attente à quandu usu è sviluppu BUNKER MINI.

Precauzioni batterie

A bateria di u pruduttu BUNKER MINI ùn hè micca cumpletamente caricata quandu abbanduneghja a fabbrica. A putenza di a batteria specifica pò esse indicata da u BUNKER MINI chassis voltage mostra o leghje attraversu l'interfaccia di cumunicazione CAN bus;
Per piacè ùn caricate micca a batteria dopu chì hè esaurita. Per piacè carica in tempu quandu u bassu voltage à a parte posteriore di u BUNKER MINI mostra sottu 24V;
Cundizioni di almacenamentu staticu: A megliu temperatura di almacenamento hè -10 ℃ ~ 45 ℃. A bateria deve esse caricata è scaricata una volta à u mese o più quandu ùn hè micca in usu, è poi a bateria deve esse guardata à u pienu vol.tage. Ùn mette a bateria in u focu, o riscalda a bateria, è ùn guarda micca a bateria à alta temperatura;

Carica: Deve esse carricu cù un caricatore speciale per batterie di lithium. Ùn caricate micca a bateria sottu à 0 ° C, è ùn aduprate micca batterie, alimentatori è caricatori chì ùn sò micca standard in a fabbrica originale.

Precauzioni per l'ambiente operativu

A temperatura di travagliu di BUNKER MINI hè -10 ℃ ~ 45 ℃, per piacè ùn l'utilizate micca in l'ambiente induve a temperatura hè più bassa di -10 ℃ è più altu di 45 ℃;
Ùn aduprate micca in un ambiente cù gasi corrosivi o inflammabili o in un ambiente vicinu à sustanzi inflammabili;

Ùn guardate micca intornu à elementi riscaldanti, cum'è riscaldatori o resistori grandi bobinati;
U gradu impermeable è dustproof di BUNKER MINI hè IP67, per piacè ùn aduprate micca in l'acqua per un bellu pezzu, è verificate per sguassà a ruggine regularmente;
Hè ricumandemu chì l'altitudine di l'ambiente ùn deve esse più di 1000M;

Hè ricumandemu chì a differenza di temperatura trà u ghjornu è a notte ùn deve micca più di 25 ℃;
Verificate è mantene regularmente i tensori di pista.

Precauzioni per l'espansione elettrica esterna

U currente di l'alimentazione di espansione posteriore ùn supera micca 6.25A, è a putenza tutale ùn supera i 300W.

Precauzioni di sicurità

Sì avete qualchì quistione durante u prucessu d'usu, seguite i manuali d'istruzzioni pertinenti o cunsultate u persunale tecnicu pertinente;

Prima di uperà l'equipaggiu, fate attenzione à a situazione in situ per evità i prublemi di sicurezza di u persunale causati da misoperation;
In casu d'emergenza, spegne l'equipaggiu toccu u buttone di arrestu d'emergenza;
Ùn mudificà a struttura di u dispusitivu internu senza supportu tecnicu è permessu

Altre precautions

Quandu u trasportu è a stallazione di u funziunamentu, per piacè ùn lascià micca o girallu a testa in giù;
per i non prufessiunali, per piacè ùn disassemblellu senza permessu.

Q&A

Q: BUNKER MINI principia nurmalmente, ma u corpu di u veiculu ùn si move micca cù u telecomando?
- A: Prima, determinà se l'interruttore di putenza hè premutu è se l'interruttore di arrestu d'emergenza hè liberatu, è poi cunfirmà se u modu di cuntrollu sceltu da l'interruttore di selezzione di modalità in u latu superiore manca di u telecomando hè currettu.

Q: Quandu u cuntrollu remoto BUNKER MINI hè normale, u statu di u chassis è u feedback di l'infurmazioni di u muvimentu hè normale, è u protocolu di u quadru di cuntrollu hè emessu, perchè u modu di cuntrollu di u corpu di u veiculu ùn pò micca esse cambiatu, è u chassis ùn risponde micca à u protocolu di u quadru di cuntrollu?
- A: In circustanze nurmali, se BUNKER MINI pò esse cuntrullatu da u cuntrollu remoto, significa chì u cuntrollu di u muvimentu di u chassis hè normale, è pò riceve u quadru di feedback di u chassis, chì significa chì u ligame di l'estensione CAN hè normale. Per piacè verificate se u cumandimu hè cambiatu in modu di cuntrollu CAN.
Q: Quandu a cumunicazione pertinente hè realizata à traversu l'autobus CAN, è u cumandamentu di feedback di u chassis hè normale, perchè a vittura ùn risponde micca dopu chì u cuntrollu hè emessu?
- A: BUNKER MINI hà un mecanismu di prutezzione di cumunicazione in l'internu. Chassis hà un mecanismu di prutezzione di timeout quandu si tratta di cumandamenti di cuntrollu CAN esterni. Assumindu chì dopu chì u veiculu riceve un quadru di protocolu di cumunicazione, ùn riceve micca u prossimu quadru di cumandamenti di cuntrollu per più di 500MS, è entrerà in a prutezzione di cumunicazione cù una velocità di 0, cusì u cumandimu da l'urdinatore ospitante deve esse periodicamente. issuatu.