Robot Arduino ARM 4

 Overview 

In questa struzzione, vi presenteremu à traversu u prughjettu divertente di u Kit di Claw Meccanica Arduino Robot Arm 4DOF. Stu kit di robot Bluetooth DIY Arduino UNO hè basatu annantu à a scheda di sviluppu Arduino Uno. Stu kit assai simplice è faciule da custruisce hè u Prughjettu Arduino perfettu per i principianti è hè una grande piattaforma di apprendimentu per entra in Robotica è Ingegneria.

U Robot Arm vene un pacchettu flat per l'assemblea è richiede una saldatura minima per mette in opera. Integra 4 servos SG90 chì permette 4 gradi di muvimentu è ponu coglie l'articuli di luce cù l'artiglia. U cuntrollu di u bracciu pò esse realizatu da i potentiometri 4. Cuminciamu !

Mise en route : Kit de griffe mécanique Arduino Robot Arm 4dof

Cos'è l'Arduino?

Arduino hè una piattaforma elettronica open-source basata in hardware è software faciule d'utilizazione. I bordi Arduino ponu leghje inputs - luce nantu à un sensoru, un dettu nantu à un buttone, o un missaghju Twitter - è trasfurmà in un output - attivendu un mutore, accendendu un LED, publicendu qualcosa in linea. Pudete dì à u vostru bordu ciò chì deve fà mandendu un set di struzzioni à u microcontroller nantu à u bordu. Per fà cusì, utilizate a lingua di prugrammazione Arduino (basatu nantu à Wiring), è u Software Arduino (IDE), basatu nantu à Processing.

Chì ghjè IDUINO UNO ?

L'iDuino Uno hè nantu à l'ATmega328. Havi 14 pin di input / output digitale (di quali 6 ponu esse aduprati cum'è outputs PWM), 6 inputs analogichi, un resonatore ceramicu 16 MHz, una cunnessione USB, un jack d'alimentazione, un header ICSP è un buttone di reset. Contene tuttu ciò chì hè necessariu per sustene u microcontroller; simpricimenti cunnette lu à un urdinatore cù un cavu USB o putissi lu cù un adattatore AC-to-DC o batterie à principiatu.

Installazione di software

In questa sezione, vi presenteremu a piattaforma di sviluppu induve traduce a mente creativa in codici è lasciate volà.

Software Arduino/IDE

Aprite l'app basata in Windows clicchendu duie volte è seguite l'istruzzioni per compie (ricurdatevi di installà tuttu u driver per Arduino). Facile!

Figura 1 Installazione di drivers

Cunnettendu u vostru bordu UNO cù u vostru urdinatore

Cunnettendu UNO è u vostru PC da un cable USB blu, è se cunnessu currettamente vi vede u LED di putenza verde accende è un altru LED aranciu lampeggia.

Figura 2 Verificate u vostru COM speciale è nutate u numeru

Truvate u vostru numeru COM Serial è nutà lu.

Avemu bisognu di capisce quale canale COM hè attualmente cumunicatu trà PC è UNO. Dopu à a strada: Panel Control | Hardware è Sound | Dispositivi è Printers | Manager di dispusitivi | Ports (COM & LPT) | Arduino UNO (COMx)

Nota u numeru COM cum'è avemu bisognu di questu dopu. Siccomu u portu COM pò varià da u tempu à u tempu, stu passu hè vitale. In questu casu per scopu di dimostrazione, usemu u COM 4.

Ghjucà cù u vostru primu LED "Hello World" example

Prima, dicemu à l'IDE induve truvà u nostru portu Arduino è quale schede stai aduprate attualmente: L'istruzzioni seguenti (Figura 3 è 4) mostra i dettagli:

Cunfigurazione di i porti

Cunfigurazione di u Cunsigliu

Hè ora di ghjucà cun voi u primu ex simpliceample. Dopu à a strada File | Esamples | 01. Basics | Batti. Una nova finestra di codice si apre, appughjà u simbulu di freccia per carica. Avete nutatu chì u LED aranciu lampeggia quasi ogni seconda.

Installazione di hardware

4 x Servo SG90 cù pacchettu servo (viti è noci inclusi) 4 x Racks di basa cù tappa di prutezzione (faciule da sguassà) è pacchettu di viti Tavola di estensione di Robot Arm cù una presa di alimentazione separata (per piacè vede a soluzione di alimentazione) cavu USB Iduino UNO Board
In u pacchettu rack, da manca à diritta:  M3 * 30 mm M3 * 10 mm M3 * 8 mm M3 * 6 mm Tapping skew Nut M3

Saldatura di circuitu

Stu Robot Arm Kit richiede una saldatura minima per fà tuttu funziona è funziona. U Robot Arm Extension Board hè utilizatu per cunnette l'interfaccia trà u controller, in questu prughjettu, i quattru potentiometri è Iduino UNO Board.

Prudenza: Per piacè fate attenzione quandu usate un ferru di saldatura calda.

Figura 3 Illustrazione basica di a scheda Robot ARM

Preparate:

1. Una scheda di estensione di u bracciu di robot
2. Una presa Black Power 12V
3. Intestazioni Pin 52P
4. Una interfaccia blu d'alimentazione esterna
5. Una Interfaccia Bluetooth Nera

Allora saldanu Pins per i servos è Power jack.

Per piacè esse cuscenti chì i Pins per l'interfaccia servo sò rivolti in sopra, per l'interfaccia Iduino in giù.

Allora salda i quattru potentiometri

U jumper cap hè utilizatu per a shortcut Robot Arm Extension Board è Iduino UNO Board, chì significa chì ùn avete micca bisognu di alimentà a scheda Iduino UNO separatamente.
Inserisci in u capu di jumper cum'è usemu una fonte di energia esterna, Box di batteria 12V.

Allora mette quattru coperchi d'argentu nantu à i potentiometri nudi. Avà avete finitu a parte di saldatura!

Debugging di u software

Arduino UNO Code Uploading

U Robot farà cum'è programatu. Capisce è assorbe ciò chì hè in u bordu Iduino UNO, vale à dì u codice di prugrammazione hè una parte critica di u prucessu di apprendimentu. In questa sezione, u nostru scopu finale hè di assicurà chì i servitori è i potentiometri sò funziunanti bè.

Se questu hè u vostru primu prughjettu Arduino, seguite attentamente l'istruzzioni. Prima, scaricà i codici rilativi da u nostru websitu.

• Doppiu cliccate l'icona per apre u prugramma è apre u file in a strada: File Œ œ Apertu

• Aprite l'Arduino me_arm3.0 file

Debugging di u software

Cliccate u buttone di carica cù a freccia diritta nantu à a Tool Bar per carica u vostru file à l'ONU

U statu di carica finitu, se no, verificate u Board è Ports in u Sezione 3.2 per assicuratevi di cunnette u vostru UNO currettamente

Servo debugging

Allora testemu i nostri servitori per vede s'ellu funzionanu bè. I servos duveranu girà lisamente mentre ghjucate cù potentiometri currispondenti. Se no, assicuratevi chì avete caricatu u vostru codice currettamente cù u segnu "Fattu upload" deskrittu sopra è inserisce u servo board fermu nantu à u bordu UNO cù ognunu di i pins allineati currettamente. U più impurtante, inserisce l'alimentazione affidabile currettamente induve l'istruzzioni di l'alimentazione elettrica seranu illustrate in a parte successiva. Leghjite attentamente altrimenti pudete brusgià u vostru microcontroller di core Arduino.

Servo hà trè pin:

• Segnale
• GND
• VCC

L'angolo di rotazione hè regulatu da PWM (pulse width modulation) signal duty cycle. A freccia di PWM hè generalmente in una gamma da 30 à 60Hz - questu hè chjamatu freccia di rinfrescante. Se sta freccia di rinfrescante hè troppu chjuca, allora a precisione di u servo si riduce, postu chì principia à perde a so pusizioni periodicamente se a freccia hè troppu alta, allora u servo pò principià à chatter. Hè impurtante di selezziunà a tarifa ottima, chì u servomotore puderia chjude a so pusizioni.

Per piacè assicuratevi chì ogni servo funziona bè perchè sò difficiuli di sguassà.

Cunnette l'interfaccia servo à u slot servo UNO unu per unu, da u slot 4 à u slot 1 chì sò cuntrullati da u potentiometru currispundente.

Brancher l'alimentation 9-12v 2A dans la prise d'alimentation Arduino avec un cavalier (la carte Servo) sur

Alimentazione elettrica

A putenza ghjoca un rolu vitale in u funziunamentu di u sistema di Robot Arm, postu chì a carenza di l'alimentazione pò purtà à u jitter di l'equipaggiu di servostere è u prugramma funziona anormalmente. Dui alimentazioni indipendenti seranu richiesti, unu per guidà u pianu di sviluppu Uno è un altru per guidà i servocontroller di potentiometer. In questa sezione, vi presentemu parechje alternative di alimentazione per a vostra comodità:

1. (Consigliatu) Aduprate un adattatore di alimentazione 5V 2A è inserisci in u socket DC 2.1mm nantu à u potenziometru.
2. (Alternativamente) Aduprate un alimentazione 5V 2A è finisce in u bloccu terminale blu nantu à u potenziometru.
3. (Consigliatu) Aduprate un adattatore di alimentazione da 9v à 12v per a scheda di sviluppu Arduino UNO via u socket DC 2.1mm nantu à a scheda Uno.
4. (In alternativa) Aduprate un USB A à B (cavu di l'impresora) furnitu per furnisce un input di alimentazione stabile di 5V in a scheda Uno da un caricatore UB, PC o laptop.

NOTA: Quandu fate mudificazioni à u codice nantu à u Uno Board, assicuratevi di caccià a scheda Robot Arm Servo Controller da a scheda di sviluppu Uno è disconnect the Uno Board Power supply. Altrimenti, pò causà danni irreparabile à u vostru Robot è u vostru PC, postu chì pò guidà un grande currente attraversu u vostru portu USB.

Debugging di u Sistema

Montaggio in rack

In questa sezione vi guidemu à traversu a basa di u Robot Arm Base è a stallazione di rack.

• Peer off the protection paper of the rack basis

Preparate l'articuli:

• Basa
• 4 x noci M3
• 4 viti M3 * 30 mm

• Assemblate e parti cum'è mostra à a manca

Preparate l'articuli:

• 4 x noci M3
• 4 x M3 * 10 mm
• viti

• Fissate i viti è i noci cum'è mostra à a manca, chì sò usati per assicurà a nostra Iduino UNO Board

Allora preparate l'articuli:

• 2 viti M3 * 8 mm
• Porta servo neru
• Servo rack neru

• Tirez le fil du câble à travers le trou du support du servo comme requis pour se connecter à la carte Iduino UNO dans les étapes suivantes

Allora inserite u supportu di supportu di servo in a cima di u supportu di servo. Avà pudete vede chì Servo hè assicuratu è inseritu trà u supportu è u supportu.

 

• Duverebbe vede cusì

• Allora assicuratelu cum'è mostra à a manca

• Duverebbe vede cusì

Allora preparate l'articuli per custruisce l'Avambracciu di u Robot

1. 2 viti M3 * 8 mm
2. Un supportu di servo
3. Un servo SG90
4. Una basa di bracciu principale nera

• Assicurà u Servo cù Bracket è Base in u listessu modu cum'è struitu in l'ultimu Servo

• Preparate l'articuli:

1. 1 x M2.5 vite autofilettante
2. Un Servo Corne

• Assicurà u Cornu nantu à l'acrilicu di u bracciu principalu neru cù una vite di tapping M2.5

• Inserite u Bracciu Principale nantu à u Servo è girallu in u sensu orariu finu à ch'ellu smette di rotà cum'è hè programatu per girà in senso antiorario.

• Tirà fora u Bracciu Principale è mette in daretu horizontally, stu passu hè di assicurà Servo turnà anticlocsàviu da questu puntu stessu (0 gradi) è ùn rompe micca u bracciu quandu u putere si accende per rotà

• Raccoglie una vite autofilettante da u pacchettu di rack è assicuratelu mostratu à a manca

• Cunnette dui articuli attivi per viti, ricordate micca di stringhje micca eccessivamente i viti perchè sò obligati à rotà liberamente

• Preparate l'articuli:

1.  2 x M3 * 10 mm
2. Noci M3
3. Dui acrilichi di Clapboard neri

• Pone i dui Clapboard Acrylic in u slot di l'ala corrispondente

• Prima, inserisci u Clapboard in i slot currispondenti è in i seguenti passi serà assicuratu cù una vite è una noce à ogni latu.

• Allora inserite a basa di u rack in u slot currispundente trà dui clapboards

• Duverebbe vede cusì

• Assicurate u Clapboard nantu à a basa di u Bracciu Principale cù un paru di viti è noce.

Cunsigliu: Mantene a noce in a fessura è poi avvite u M3.

• Assicurate u Clapboard da i dui lati cum'è mostra à a manca

• Assicurate l'acrilica di a spina dorsale trà l'avantbracciu è u bracciu principale da:

1.  2 x M3 * 10 mm
2. dui noci

Cunsigliu: Mantene a noce in a fessura è poi avvite u M3.

• Fixà ancu l'altru latu

• Allora preparate una vite M3 * 6mm è un bracciu longu acrilicu

• Assicurà lu in u latu fondu drittu

• Allora aduprate un altru bracciu longu neru cù trè articuli attivi per cunnette dui articuli di l'avantbracciu

• Per piacè assicurate i viti in a sequenza ghjusta. Backbone acrilicu in u fondu di l'avantbracciu in u mità è l'altru si trova nantu à a cima

• Preparate l'articuli per custruisce u bracciu di supportu di u latu drittu:

1. Dui M3 * 8
2. Un spacer circular neru
3. Un bracciu di supportu neru
4. Un cunnessu di supportu di triangulu neru

• Fix u primu vitu cum'è mostra à a manca. U spacer circular si trova in trà.

Per piacè ùn serrate micca eccessivamente i viti, postu chì ci sò giunzioni attive, chì anu bisognu di rotà liberamente senza strofinate l'acrilici adiacenti.

• Fix l'altra estremità cù u bracciu di supportu neru.

• Duverebbe vede cusì. Avà l'avantbracciu hà ancu trè estremità pendenti liberi chì sò eventualmente cunnessi per assicurà a parte di l'artiglia.

• Preparate i pezzi di servo di Claw:

1. Dui supporti di servo quadrati
2. 4 viti M3 * 8 mm
3. Un servo
4. Dui accessori di cunnessione

• Pone u parentesi quadratu in u fondu è tira i cavi fora cum'è necessariu per cunnette à u Robot Extension Board

• Duverebbe vede cusì

• Pone u supportu rectangulu nantu à a cima di u Servo è assicurate u Servo cù quattru viti M3 * 8mm

• Fixà e duie griffe nantu à u supportu di servorettangulu cù dui viti M3 * 6mm.

Ricurdatevi di mette un spacer circular neru trà per riduce l'attrito.

• Allora riunite:

1. 4 viti M3 * 8 mm
2. Un cunnessu cortu
3. Un spaziatore circular

• Assicurallu nantu à u latu manca di l'artiglia cum'è mostra à a manca.

Ricurdatevi di mette u spacer in mezu

• Preparate i seguenti per cunnette u cunnessu di supportu Claw è Triangulu:

1. Dui viti M3 * 8mm
2. Un spaziatore
3. Un bracciu di supportu

• Assicurate u bracciu di Supportu nantu à u cunnessu Triangulu

• Allora tutta a parte Claw pò esse assicurata cù e trè estremità di l'Avambracci pendenti liberi.

Per piacè ùn stringhje micca i viti per articuli attivi.

• Preparate a viti di tacche in u pacchettu Servo è u cornu servo.

• Assicurate u cornu cù una vite di tapping cum'è mostra à a manca

• Pull the claws widely open and then insert the short arm we created in the last step and screw it fermly.

• Assicurate a scheda Iduino UNO nantu à a basa

• Pone u Robot Arm Extension Board nantu à a cima di a scheda Iduino UNO.

Per piacè assicuratevi chì i pin sò cunnessi bè.

• Dopu mette u Robot Arm System nantu à u rack di servo base è appiccicate nantu à u servo di basa cù una vite di tapping.

Avà avete finitu tutta l'installazione!

 

Debugging di rack

Avà hè ora di cunnette i vostri servos à u vostru Arduino UNO.

Servu 1	Servo à griffe
Servu 2	Servu principale
Servu 3	Servo d'avantbracciu
Servu 4	Servu di rotazione

Pigliate u vostru tempu è fate u cablaggio propiu seguitu l'istruzzioni sopra.

Servo hà trè pin:

• Segnale
• GND
• VCC

Debugging generale di u sistema

Prima di accende u putere, ci sò parechje cose chì avemu bisognu di verificà:

1. Assicuratevi chì ogni articulazione pò rotà liscia altrimenti guidà una grande quantità di corrente in u servo chì porta à una situazione "Blocked" è i servos puderanu esse facilmente brusgiati.
2. Aghjustate u potentiometru per adattà à a gamma di funziunamentu di u servo cunfortu. U servo pò travaglià l'angolo: 0 ~ 180 gradi senza alcuna restrizione, ma per stu prughjettu particulari u servo ùn pò micca per via di a struttura meccanica. Cusì, hè criticu per cambià u potentiometer à a pusizione propria. Altrimenti, se qualcunu di i quattru servori si blocca, u servo drena un grande currente chì pò causà danni irreparabile à i servos.
3. Cambia u potenziometru lisu è lentamente cum'è servos necessitanu tempu per vultà
4. Opzioni di alimentazione: furnisce un alimentazione coherente è stabile per l'operazioni di servos

Divertitevi cù u vostru robot di bracciu

Cuntrolla manualmente

Per u cuntrollu manuale; cù u capu di jumper inseritu nantu à u Robot Arm Extension Board, pudete cuntrullà u vostru Robot Arm aghjustendu i quattru potentiometri.

Interfaccia di cuntrollu di PC

In questa sezione, pudete cuntrullà u vostru Robot Arm cunnessu u portu USB à Iduino UNO Board. Cù Serial Communication via USB cable, u cumandimu hè mandatu da u Upper Computer Software chì hè dispunibule solu per l'utilizatori di Windows per u mumentu.

Prima, copiate u novu codice di cuntrollu di u software di l'urdinatore superiore à u vostru Arduino UNO Board.

Cliccate doppiu u

"Upper_Computer_Softwa re_Control.ino".

Dopu appughjà u buttone di carica.

Scaricate l'applicazione software da quì: http://microbotlabs.com/ so ftware.html, creditu à microbotlab.com

• Apertura l'app è appughjà OK per cuntinuà

• Per piacè inserisci l'Arduino USB prima di inizià u software Mecon per a rilevazione di u portu automaticu o utilizate u buttone "Scan for Ports" per rinfriscà i porti dispunibili. Sceglie u portu USB.

• In questu casu per dimustrà, avemu aduprà COM6.

Stu numeru COM pò varià casu per casu. Per piacè verificate u Device Manager per u numeru di portu COM currettu.

• Cuntrolla u Bracciu di u Robot in sliding the servo 1/2/3/4 Bars

Avà hè ora di divertisce ! Accende u putere, è vedi cumu va u vostru DIY Arduino Robot Arm! Dopu l'assemblea finale è l'attivazione, u bracciu Robot pò esse bisognu di aghjustamenti è debugging. U Robot farà cum'è programatu. Scuprite ciò chì face u codice hè parte di u prucessu di apprendimentu. Riapre u vostru Arduino IDE è vi assicuremu chì amparate assai una volta chì avete acquistatu una cunniscenza prufonda di u codice.

Per piacè scollegate a scheda Sensor da a scheda Arduino UNO è disconnect 18650 power box supply per mudificà u vostru codice. Altrimenti, pò causà dannu irreparabile à u vostru Robot è u PC, postu chì pò guidà un grande currente attraversu u vostru portu USB.

Stu kit hè solu un puntu di partenza è pò esse allargatu per incorpore altri sensori è moduli. Sò limitati da a vostra imaginazione.

TA0262 Arduino Robot ARM 4 DOF Kit di griffe meccaniche Manuale - Scaricate [ottimizatu]
TA0262 Arduino Robot ARM 4 DOF Kit di griffe meccaniche Manuale - Scaricate

Referenze

• Manuale d'usu