Robot C-20D Gimbal FPV Orizzontale à 2 Assi

Specificazioni

• Produttu: C-20D Gimbal FPV Orizzontale à 2 Assi
• Versione di u documentu: V1.4 2025.06
• Input Voltage: 7.4V ~ 26.4V
• Telecamere supportate: Vede l'Appendice 1 in u manuale d'usu
• Metodi di cuntrollu: Cuntrollu direttu Headtracker, Cuntrollu S.BUS / CRSF, Cuntrollu PWM, Cuntrollu MAVLink
• Modi Gimbal: Vede a sezzione Modi Gimbal

Usendu stu Manuale - Legenda

Storia di rivisione

Prudenza
State sempre attenti quandu aduprate u Gimbal FPV à 2 assi C-20D è i so accessori per cuntrullà un veiculu aereu senza pilotu (UAV) o altri trasportatori. A trascuranza pò causà danni serii à voi stessi è à l'altri.

1. Assicuratevi chì l'alimentazione esterna per u gimbal sia una batteria à litiu (2S ~ 6S) cù un vulume d'ingressutagtrà 7.4 V è 26.4 V. Altrimenti, u gimbal pò funziunà in modu anormale o esse dannighjatu.
2. ÙN fate micca cortucircuitu trà a putenza di uscita è a terra. Altrimenti, l'apparecchiatura pò esse dannighjata è ùn pò micca funziunà currettamente.
3. Segui l'istruzzioni in u manuale d'usu quandu installate u gimbal. Una stallazione incorretta pò fà chì u gimbal ùn funziona micca currettamente.
4. Assicuratevi chì tutti i connettori sianu sicuri è chì tutte e parti funzioninu currettamente.
5. Prima di utilizà stu pruduttu, assicuratevi di capiscenu cumplettamente è rispettate e lege è e regulazioni lucali.
6. Stu pruduttu ùn hè micca pensatu per i zitelli.

Diagramu

U gimbal deve sparte una terra cumuna cù u trasmettitore di signali di cuntrollu.

1. Upgrade Port
2. Pressione di putenza / CVBS (BM02B-SRSS-TB)
3. Portu di cumunicazione di putenza (BM08B-SRSS-TB)
4. Estremità di l'unità d'aria di u cavu coassiale (Standard)
5. Estremità di a Camera di u Cavu Coassiale (Standard)
6. Cavu di Camera Analogica (MX1.25-3P, AV)

Accessori

1. Alloggiamentu frontale di l'obiettivo O4 Pro (O4 Pro)
2. Alloggiamentu posteriore di l'obiettivo O4 Pro (O4 Pro)
3. Anellu di prutezzione di l'obiettivo O4 Pro (O4 Pro)
4. Montatura di l'obiettivo O4 (O4)
5. Piastra di pressatura O4 (O4)
6. Montatura di l'obiettivo O3 (O3)
7. Anellu di prutezzione di a lente O3 (O4 / O3)
8. Supportu di Camera Analogica (AV)

Installazione

O4 Pro

1. Eliminate e viti di fissaggio di l'alloghju di a camera (una da ogni latu) è separate l'alloghju anteriore è posteriore di a camera.
   Ùn separate micca troppu i custodie, o pudete dannà a camera.
2. Aduprate a leva di corvo in l'imballu per scollegà u cavu coassiale da a camera è caccià l'alloghju posteriore.
   U cavu cuassiale è i so cunnettori sò vulnerabili. Fate attenzione quandu scollegate è cunnettete u cavu.
3. Eliminate e quattru viti di fissaggio di l'obiettivo in l'alloggiamentu frontale è cacciate l'obiettivo.
4. Installate l'anellu di prutezzione di l'obiettivo nantu à a parte anteriore di a montatura di l'obiettivo.
5. Fissate a lente in l'alloggiamentu frontale di a lente cù quattru viti M1.4 x L3mm.
   A direzzione di muntatura di l'obiettivo in a montatura di l'obiettivo hè unica. Fate attenzione à a currispundenza trà i perni di localizazione di l'obiettivo è i fori di localizazione in a montatura di l'obiettivo.
6. Cunnette l'alloghju anteriore è posteriore cù quattru viti à testa svasata M1.4 x L2.5mm.
7. Cunnette u cavu coassiale precustruitu di u gimbal à l'obiettivo
   U spaziu hè strettu nant'à stu passu. Fate attenzione à ùn tirà u cavu.
8. Fissate a camera nantu à u gimbal cù trè viti M1.4 x L5mm.
   Determinate a direzzione di muntatura di a camera nantu à u gimbal per scenariu d'usu (muntatura di u gimbal versu l'altu / versu u bassu). Evitate di stringhje u cavu quandu installate a camera. Se u mutore di pitch di u gimbal gira in modu instabile o rimbalza, hè generalmente causatu da un cavu coassiale tesu. Per piacè urganizate u cavu è pruvate torna.
9. Separate l'alloghju superiore è inferiore di l'unità d'aria, poi aduprate a leva per scollegà u cavu coassiale da l'unità d'aria è rimuovelu.
   Ùn separate micca troppu l'alloggiamenti, o pudete dannà l'unità d'aria.
10. Cunnette u cavu coassiale da u gimbal à l'unità aerea è assemblate l'unità aerea.
11. Aduprate a leva di corvo in l'imballu per scollegà u cavu coassiale da a camera è caccià l'alloghju posteriore.
    1. U cavu cuassiale è i so cunnettori sò vulnerabili. Fate attenzione quandu si scollega è si cunnette u cavu. Ci hè colla nantu à u cunnettore per a fissazione. Una pistola termica pò esse aduprata per scaldà a colla à 150 ℃ è rimuoverla cù una pinzetta dopu ch'ella sia ammorbidita.
    2. Installate l'anellu di prutezzione di l'obiettivo nantu à a parte anteriore di a montatura di l'obiettivo.
    3. Cunnette u cavu coassiale precustruitu di u gimbal à l'obiettivo.
       U spaziu hè strettu nant'à stu passu. Fate attenzione à ùn tirà u cavu.
    4. Infilate duie viti M1.4 x L3mm à traversu a piastra di pressatura è fissate l'obiettivo in u supportu di l'obiettivo.
    5. Fissate a camera nantu à u gimbal cù quattru viti M1.4 x L5mm.
       Determinate a direzzione di muntatura di a camera nantu à u gimbal per scenariu d'usu (muntatura di u gimbal versu l'altu / versu u bassu). Evitate di stringhje u cavu quandu installate a camera. Se u mutore di pitch di u gimbal gira in modu instabile o rimbalza, hè generalmente causatu da un cavu coassiale tesu. Per piacè urganizate u cavu è pruvate torna.
    6. Aduprate a leva di corvo in l'imballu per disconnectà u cavu coassiale da l'unità d'aria è caccià l'alloghju posteriore.
       U cavu cuassiale è i so cunnettori sò vulnerabili. Fate attenzione quandu si scollega è si cunnette u cavu. Ci hè colla nantu à u cunnettore per a fissazione. Una pistola termica pò esse aduprata per scaldà a colla à 150 ℃ è rimuoverla cù una pinzetta dopu ch'ella sia ammorbidita.
    7. Cunnette u cavu coassiale da u gimbal à l'unità aerea.
       1. Eliminate e viti di fissaggio di l'alloghju di a camera (una da ogni latu) è separate l'alloghju anteriore è posteriore di a camera.
          Ùn separate micca troppu i custodie, o pudete dannà a camera.
       2. Aduprate a leva di corvo in l'imballu per scollegà u cavu coassiale da a camera è caccià l'alloghju posteriore.
          U cavu cuassiale è i so cunnettori sò vulnerabili. Fate attenzione quandu scollegate è cunnettete u cavu.
       3. Eliminate e quattru viti di fissaggio di l'obiettivo in l'alloggiamentu frontale è cacciate l'obiettivo.
       4. Installate l'anellu di prutezzione di l'obiettivo nantu à a parte anteriore di a montatura di l'obiettivo.
       5. Fissate l'obiettivo in u supportu di l'obiettivo cù quattru viti M1.4 x L3mm.
          A direzzione di muntatura di l'obiettivo in a montatura di l'obiettivo hè unica. Fate attenzione à a currispundenza trà i perni di localizazione di l'obiettivo è i fori di localizazione in a montatura di l'obiettivo.
       6. Cunnette u cavu coassiale precustruitu di u gimbal à l'obiettivo.
          U spaziu hè strettu nant'à stu passu. Fate attenzione à ùn tirà u cavu.
       7. Fissate a camera nantu à u gimbal cù quattru viti M1.4 x L5mm.
          Determinate a direzzione di muntatura di a camera nantu à u gimbal per scenariu d'usu (muntatura di u gimbal versu l'altu / versu u bassu). Evitate di stringhje u cavu quandu installate a camera. Se u mutore di pitch di u gimbal gira in modu instabile o rimbalza, hè generalmente causatu da un cavu coassiale tesu. Per piacè urganizate u cavu è pruvate torna.
       8. Eliminate u coperchio di u cavu coassiale in fondu à l'unità d'aria, poi aduprate a leva per scollegà u cavu da l'unità d'aria è rimuovelu.
       9. Cunnette u cavu coassiale da u gimbal à l'unità aerea è reinstallate u coperchio.

Versione Standard

Pigliate u kit Walksnail Moonlight cum'è un exampLe:

1. Allentate i quattru viti nantu à u spinu di a camera è cacciate a carcassa posteriore.
2. Aduprate a leva di leva in l'imballu per scollegà u cavu coassiale da a camera è caccià u cavu.
   U cavu cuassiale è i so cunnettori sò vulnerabili. Fate attenzione quandu scollegate è cunnettete u cavu.
3. Cunnette u cavu coassiale precustruitu di u gimbal à l'obiettivo.
   Per piacè fate attenzione à ùn tirà u cavu.
4. Fissate a camera nantu à u gimbal cù quattru viti M1.4 x L5mm.
   Determinate a direzzione di muntatura di a camera nantu à u gimbal per scenariu d'usu (muntatura di u gimbal versu l'altu / versu u bassu). Evitate di stringhje u cavu quandu installate a camera. Se u mutore di pitch di u gimbal gira in modu instabile o rimbalza, hè generalmente causatu da un cavu coassiale tesu. Per piacè urganizate u cavu è pruvate torna.
5. Eliminate u coperchio di u cavu coassiale in cima di l'unità aerea, poi aduprate a leva per scollegà u cavu da a camera è rimuovelu.
6. Cunnette u cavu coassiale da u gimbal à l'unità aerea è reinstallate u coperchio.

AV

1. Cunnette u cavu di a camera analogica precustruita di u gimbal à a camera.
   Per piacè fate attenzione à ùn tirà u cavu.
2. Fissate a camera è u supportu di a camera nantu à u gimbal cù duie viti M1.4 x L10mm.
   Determinate a direzzione di muntatura di a camera nantu à u gimbal per scenariu d'usu (muntatura di u gimbal versu l'altu / versu u bassu). Evitate di stringhje u cavu quandu installate a camera. Sè u mutore di pitch di u gimbal gira in modu instabile o rimbalza, hè generalmente causatu da un cavu tesu. Per piacè urganizate u cavu è pruvate torna.

Cuntrollu di u C-20D

The C-20D supports Headtracker direct/private protocol control, S.BUS / CRSF control, PWM control, and MAVLink control, with the priority of the four control methods above decreasing in ordine.

Cuntrollu di u Protocolu Privatu

• Per piacè riferitevi à u Protocolu Privatu di Gimbal.
• Cuntrollu direttu di Headtracker
• Per piacè riferitevi à u Manuale d'Usu di Headtracker.

Cuntrollu S.BUS / CRSF

• Cunnette u PWM1 in u portu di cumunicazione di putenza à u S.BUS o CRSF_Tx di u ricevitore, chì hà bisognu di 4 canali per cuntrullà a modalità gimbal, a sensibilità di u gimbal, u roll è u pitch,
• rispettivamente. A mappatura di i canali pò esse fatta in u software GimbalConfig.

Cuntrollu PWM

• I canali PWM1 ~ PWM3 sò per cuntrullà rispettivamente a modalità gimbal, a sensibilità di u gimbal è u pitch di l'imbal.

Cuntrollu MAVLink

• Cunnette l'UART_Rx è l'UART_Tx in u portu di sovracomunicazione à u Tx è Rx in un certu portu seriale di u pilotu automaticu, rispettivamente, chì hà bisognu di 4 canali per cuntrullà rispettivamente a modalità imbal, a sensibilità di u gimbal, u roll è u pitch. A mappatura di i canali pò esse fatta in u software GimbalConfig.
• Solu u firmware ArduPilot è u firmware PX4 sò supportati attualmente. A cunfigurazione MAVLink hè dettagliata in l'Appendice 2.

Modi Gimbal

Ci sò sei modi operativi di u C-20D cum'è quì sottu:

• FPV - Controlu di l'Angle (FPVM-ANGL)
  U valore di cuntrollu d'entrata à u gimbal currisponde à u so angulu di rotazione. Quandu u valore di cuntrollu d'entrata hè 0, l'assi di pitch è roll di u gimbal seguitanu i muvimenti di u purtatore eliminendu ligeri vibrazioni.
• PitchLock – Cuntrollu di l'angulu (PLCK-ANGL)
  U valore di cuntrollu d'entrata à u gimbal currisponde à u so angulu di rotazione. Quandu u valore di cuntrollu d'entrata hè 0, l'asse di pitch di u gimba ferma urizzuntale è u so asse di roll seguita i muvimenti di u purtatore eliminendu una ligera vibrazione.
• Horizon - Controlu di l'angolo (HORI-ANGL)
  U valore di cuntrollu d'entrata à u gimbal currisponde à u so angulu di rotazione. Quandu u valore di cuntrollu d'entrata hè 0, l'assi di pitch è roll di u gimbal restanu urizzuntali.
• Orizzonte - Cuntrollu di a velocità (HORI-RATE)
  U valore di cuntrollu d'entrata à u gimbal currisponde à a so velocità di rotazione angulare. Quandu u valore di cuntrollu d'entrata hè 0, l'assi di pitch è roll di u gimbal mantenenu l'attitudine attuale.
• Quandu si cuntrolla u gimbal via Headtracker, i modi di cuntrollu di l'angulu devenu esse aduprati.
• Per l'utilizatori chì utilizanu u gimbal per riprese aeree senza seguimentu di a testa, hè cunsigliatu di utilizà modi di cuntrollu di velocità per ottene una reattività di maneggevolezza ottimale.
• Ritornu à u Centru (GOTO-ZERO)
  In questu modu, l'obiettivo di a camera mantene l'orientazione orizzontale in avanti. U gimbal diventa micca cuntrullabile in questu statu.
• OrtuView (GUARDA IN GIÙ)
  In questu modu, l'obiettivo di a camera mantene un orientamentu verticale versu u bassu. U gimbal diventa micca cuntrullabile in questu statu.
• Sensibilità di Gimbal
  Più alta hè a sensibilità, più rapida hè a risposta di u gimbal per seguità u muvimentu di u trasportatore, ma menu elimina l'oscillazione di u trasportatore.
• A sensibilità di u gimbal hè valida solu in modu FPV.

Fusione Carrier AHRS

Quandu hè sottumessu à una grande sovraccarica urizzuntale, l'algoritmu di l'attitudine di u gimbal pò mustrà certe deviazioni, risultendu in un atteggiamentu inclinatu. Per rettificà sta deviazione, hè necessariu trasmette dati AHRS validi di a portante (u pusizionamentu GNSS di a portante deve esse efficace) à u gimbal via u protocolu MAVLink. A fusione AHRS di a portante hè dispunibule in tutti i metudi di cuntrollu.

Cunfigurazione, Calibrazione è Aghjurnamentu di u Firmware
Cunfigurà u gimbal è aghjurnà u firmware di u gimbal cù u software GimbalConfig.

Assicuratevi chì u driver di u Modulu di Cunfigurazione sia installatu nant'à l'urdinatore prima di cunfigurà, calibrà o aghjurnà.

1. Preset di Gimbal
2. Mappatura di i canali
3. Modi Regulari

Cunnette u Gimbal

1. Cunnette u portu d'aghjurnamentu di u gimbal è l'urdinatore cù u Modulu di Cunfigurazione J1.0. Accendete u gimbal.
2. Eseguite u software GimbalConfig. Selezziunate u portu COM currispundente à u Modulu Config. Cliccate "Start Debug" è cunfirmate chì u software è u gimbal sò cunnessi.

U Modulu di Cunfigurazione hè vindutu separatamente. Per certe marche di cavi duali Type-C, ci ponu esse casi induve l'urdinatore ùn pò micca ricunnosce u Modulu di Cunfigurazione. Pruvate à rimpiazzallu cù un cavu Type-A à Type-C.

Cunfigurazione di i parametri Funzionamentu basicu

• Dopu chì u gimbal hè cunnessu à u software GimbalConfig, u software
  scaricherà automaticamente u parametru da u gimbal, o pudete cliccà "Scaricamentu Param" per eseguisce l'operazione di scaricamentu.
• Cliccate "Salvà Param" per salvà u parametru visualizatu attualmente cum'è un parametru lucale. fileCliccate nant'à "Apri Parametru" per leghje un parametru salvatu lucalmente. file.
• Dopu avè sceltu una nova opzione in a casella a tendina, u parametru serà caricatu automaticamente nantu à u gimbal è piglierà effettu. Dopu avè inseritu un novu parametru in u quadru di u parametru, appughjà u tastu Enter o cliccate "Upload Param" per caricare u parametru.
• Dopu chì u parametru hè statu caricatu, cliccate nant'à "Salvà Param To Flash" per finalizallu in u gimbal.
• Sè ùn cliccate micca "Salvà Param To Flash" dopu avè caricatu i parametri, i parametri caricati saranu persi quandu u gimbal perde a putenza.

Modi Regulari
L'utilizatori ponu selezziunà trè modi di travagliu trà e diverse opzioni di u gimbal per serve cum'è i so modi regulari (M0 / M1 / ​​M2).

Preset di Gimbal
(Headtracker direttu, cuntrollu S.BUS/CRSF è PWM)

• U gimbal funziona secondu i valori preimpostati quandu ùn ci hè micca entrata di signale o nisun canale mappatu assignatu. Dopu chì l'entrata di signale hè stata restaurata, u gimbal esce da u statu preimpostatu.
• I preset di u gimbal ùn sò micca validi in u cuntrollu MAVLink.
• Modu gimbal preimpostatu: L'utilizatori ponu sceglie un modu di travagliu trà i modi regulari (M0 / M1 / ​​M2) cum'è u modu preimpostatu.
• Sensibilità di u gimbal preimpostata: intervallu di impostazione 1.0 ~ 1.0, cù una risoluzione di 0.1.
• Angulu di rollu, beccheggio è imbardata preimpostati: intervallu di impostazione 180° ~ 180°, cù una risoluzione di 1°.
• L'anguli preimpostati effettivi sò basati nantu à a gamma massima di rotazione di u gimbal.
• Sè vo vulete sempre aduprà i valori predefiniti per certi canali, mappate i canali currispondenti à NULL.

Mappatura di i canali
(Headtracker direttu, cuntrollu S.BUS/CRSF è MAVLink)
Selezziunate i canali currispondenti à a modalità gimbal, a sensibilità di u gimbal, u rollu, u pitch è l'imbardata, rispettivamente. Per u cuntrollu direttu di Headtracker (via datalink o Air Unit), tutti i canali devenu esse mappati à CH01.

Tipu di muntatura

U tipu di muntatura di u gimbal hè AUTO per difettu, è u gimbal passerà automaticamente in modalità DOWN/UP secondu a so pusizione à l'accensione. U tipu di muntatura pò ancu esse impostu manualmente in modalità DOWN o UP.

• Per l'aerei VTOL cù coda, deve piazzà a fusoliera in un'attitudine di volu livellata è accendela, o impostà manualmente u tipu di muntatura di u gimbal.
• Dopu chì u tipu di muntatura hè statu impostu manualmente, assicuratevi chì u tipu di muntatura attuale sia coerente cù l'impostazione; altrimenti, u gimbal entrerà in u statu di prutezzione.

Prutezzione di l'inclinazione (Pitch-lock è modu Horizon)
Quandu l'inclinazione di u pianu di muntatura di u gimbal supera l'angulu di prutezzione, u gimbal entrerà in u statu di prutezzione. In questu mumentu, u gimbal serà neutralizatu è incontrollabile. Quandu l'inclinazione di u pianu di muntatura hè più chjuca di l'angulu di prutezzione, u gimbal esce automaticamente da u statu di prutezzione. A prutezzione di l'inclinazione hè efficace in modu Pitch-lock è in modu Horizon, micca in modu FPV.

L'angulu di prutezzione pò esse mudificatu secondu l'usu attuale. L'intervallu di impostazione hè 0° ~ 90° cù una risoluzione di 1°. ≤ 15° significa disattivà a prutezzione di l'inclinazione.
20 NANJING XIANFEI ROBOT TECHNOLOGY CO., LTD.

Dopu avè disattivatu a prutezzione d'inclinazione, u gimbal pò funziunà anormalmente quandu l'angulu d'attitudine di u trasportatore hè grande.

Sintonizazione di i paràmetri
For cameras with a larger moment of inertia, mounting them on the gimbal may result in gimbal shaking. In such cases, increasinU valore di guadagnu pò migliurà l'effetti di stabilizazione.

Hè fortemente cunsigliatu di utilizà i parametri di guadagnu predefiniti se ùn hè micca necessariu.

Calibration Pitch
In modu FPV, u centru di pitch di u gimbal pò mustrà una ligera deviazione. Stu parametru permette una regulazione fine di u puntu zero di pitch specificamente per u modu FPV. L'intervallu regulabile hè -10° ~ +10° cù una risoluzione di 0.1°.

Calibrazione è aghjurnamentu di u firmware
Sè l'attitudine di u gimbal s'inclina o deriva pianu pianu quandu ùn ci hè micca signale di cuntrollu in entrata, hè necessariu calibrà u gimbal.

1. Per calibrà u gimbal. Mantene u gimbal staticu. Cliccate "Calibrazione Giroscopica" è aspettate chì a calibrazione sia cumpletata.
2. Per aghjurnà u firmware. Cliccate "Apri u Firmware". Selezziunate u firmware fileCliccate nant'à "Start Upgrade" è aspettate chì l'aghjurnamentu sia cumpletatu..

Appendice 1 Telecamere supportate

Versione Standard	Kit di Luce di Luna Walksnail
	Kit Avatar HD Walksnail V2 (Versione cù Doppie Antenne)
	Kit Walksnail Avatar HD Pro (Versione cù Doppia Antenne)
	Walksnail Avatar HD Pro Kit
	Kit Avatar HD Walksnail V2
	Kit di Vista Polar Starlight CADDXFPV
	Kit CADDXFPV Nebula Pro Vista
	Kit RunCam Link Phoenix HD
	Kit RunCam Link per Vespe
	Kit RunCam Link Night Eagle

Appendice 2 Cunfigurazione MAVLink ArduPilot

U numeru di portu seriale pò esse cambiatu secondu a situazione attuale.

PX4

U MAV_1_MODE hè cunsigliatu cum'è Persunalizatu.

Domande Frequenti

Chì devu fà se u mo gimbal ùn risponde micca currettamente?

Verificate l'alimentazione, i connettori è l'installazione di u gimbal. Assicuratevi chì tutte e cunnessione sianu sicure è seguitate i passi di risoluzione di i prublemi in u manuale d'usu.

I zitelli ponu aduprà stu pruduttu?

Stu pruduttu ùn hè micca destinatu à esse adupratu da i zitelli. Tenitelu sempre luntanu da i zitelli è manipulatelu cun cura.

Documenti / Risorse

Robot C-20D Gimbal FPV Orizzontale à 2 Assi [pdfManuale d'usu V2, Kit Pro Versione cù Antenne Doppie, Kit Pro, C-20D, C-20D Gimbal FPV Orizzontale à 2 Assi, C-20D, Gimbal FPV Orizzontale à 2 Assi, Gimbal FPV à 2 Assi, Gimbal FPV

Referenze

• Manuale d'usu