Unità
4D LiDAR-L2
Manuale d'utilizatore v 1.1
2024.10

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Product Overview

Introduzione
L'Unitree 4D LiDAR - L2 hè un radar laser 4D costu - efficace, sicuru è affidabile (posizione 3D + livellu grisu 1D), chì hà a capacità di sampU laser d'alta velocità chì varieghja 64000 volte per seconda è pò esse largamente utilizatu in robots, città intelligenti, ghjoculi intelligenti, logistica è altri campi, sustenendu a realizazione di funzioni cum'è cartografia, posizionamentu, ricunniscenza, evità di ostaculi, scanning ambientale, ricustruzzione 3D. , etc.
U radar L2 pò detect uggetti cù una distanza minima di 0.05 metri è una distanza massima di 30 metri (90% di riflettività).
L'intera macchina L2 hè chjuca è ligera, pesa solu 230 grammi, adattata per a scansione ambientale generale di robot, posizionamentu, cartografia, navigazione è evità ostaculi.
U L2 hà eccellenti capacità di scansione ultra-largu-angle, cù u campu di view (FOV) allargatu à 360 ° orizontale è 90 ° verticalmente, chì permettenu a rilevazione di spazi tridimensionali cù un campu emisfericu di view, è a gamma di applicazioni pò esse allargata à scenarii più cummirciali. Inoltre, u L2 sustene ancu un modu d'angolo negativu, in quale u campu di view sarà ulteriormente allargata à 360 ° orizontale è 96 ° verticalmente, è a distanza di misurazione più luntanu in a gamma currispondente à u campu di 6 ° espansu di view sarà un pocu più vicinu.
U L2 hà un modulu IMU cù 3 assi di accelerazione è 3 assi giroscopi integrati, chì supporta cum'èampfrequenza di ling di 1 kHz è una frequenza di rapportu di 500 Hz.
L'L2 hà una frequenza di scansione circunferenziale di 5.55 Hz, una frequenza di scansione verticale di 216 Hz, è un s efficace.ampfrequenza di ling di 64000 punti per seconda. U L2 ùn hè micca solu un rendimentu eccellente, ma ancu una alta affidabilità, chì risponde à a gamma di temperatura di l'ambiente di travagliu da - 10 ° C à 50 ° C è u livellu di sicurezza oculare IEC - 60825 Classe 1.
L2 supporta u cuntrollu di u Modu 3D / Modu 2D, Modu Normale / Modu NEGA, Attivazione IMU / Disattivazione IMU, output TTL UART / output ENET UDP, Self Start / CMD Start, è Gray ON / Gray OFF. I paràmetri predefiniti di fabbrica sò: Modu 3D, Modu NEGA, IMU Disable, ENET, SELF START, è GREY ON.
Principiu di travagliu
U radar L2 include principarmenti un core di emissione laser è di distanza, un specchiu riflettente, un mutore rotativu à alta velocità, è un mutore rotativu à bassa velocità. In u statu di travagliu, secondu a perspettiva illustrata, i direzzione di rotazione di u mutore di rotazione d'alta velocità è di u mutore di rotazione di bassa velocità sò i seguenti.

A cumunicazione L2 supporta ENET UDP è TTL UART. Quandu utilizate a cumunicazione ENET UDP, cunnette u portu di rete L2 è u portu di putenza. Quandu si usa TTL UART, pò esse cunnessu à traversu u modulu di l'adattatore furnitu, cunnette u portu Type - C in u modulu di l'adattatore è u portu di putenza in u cable, o pò ancu cunnette direttamente à u socket di u portu seriale TTL UART secondu u filu. sequenza in a "Definizione di l'interfaccia" da aduprà. U L2 hè furnutu cù un modulu d'adattatore, un adattatore d'alimentazione è un cable di dati per l'utilizatori, eliminendu a necessità di furnisce un sistema cumplessu di alimentazione è cavi di debugging, riducendu u costu di usu.
U L2 adotta a tecnica di u tempu di volu laser è, in cuuperazione cù un mecanismu d'acquisizione è di trasfurmazione di laser à alta velocità, pò ottene 64,000 2 azzioni di variità per seconda. Per ogni azione di distanza, u L2 emette un signalu laser infrared in forma di un impulsu strettu à u livellu ns. A luce riflessa dopu à stu signalu laser irradiate l'ughjettu di destinazione serà ricevutu da u sistema di acquisizione laser di u radar. Dopu esse analizatu è processatu da u processatore, u valore di a distanza trà l'ughjettu di destinazione irradiatu è u LXNUMX, è ancu l'angulu attuale inclusu è altre infurmazione seranu rializati da l'interfaccia di cumunicazione.

Descrizzione di cumpunenti

1. Finestra Ottica
   U fasciu laser emessu attraversu a finestra ottica pò scansà l'uggetti in u campu di view (FOV).
2. Outlet
   U L2 hà trè terminali per u so outlet, vale à dì un DC3.5 - 1.35 power supply, un receptacle RJ45 (portu di rete), è un plug GH1.25 - 4Y (portu seriale). Per sequenze dettagliate di fili, fate riferimentu à a sezione Definizione di l'interfaccia.
3. Slots di posizionamentu
   Ci sò 4 slots di pusizioni in totale. Quandu si cuncepisce un supportu fissu, i slot di pusizzioni ponu esse aduprati per migliurà a precisione di pusizioni di tutta a macchina. Per dimensioni specifiche, fate riferimentu à a sezione Dimensioni d'installazione.
4. Fori di stallazione M3
   Ci sò 4 buchi di stallazione in totale. U L2 pò esse fissatu in una pusizione adatta cù viti M3.

Definizione di l'interfaccia

Unu - fora - Trè Cable
U L2 hà trè terminali per u so outlet, à dì un DC3.5 - 1.35 capu d'alimentazione (portu di putenza), un receptacle RJ45 (portu di rete), è un plug GH1.25 - 4Y (portu seriale). L'utilizatori ponu cunnette à l'L2 per mezu di l'adattatore di alimentazione furnitu, u modulu di l'adattatore di portu seriale, u cable di dati o u cable di rete per ottene una cunnessione di energia, a trasmissione di u signale di cuntrollu è a trasmissione di dati, etc., o ponu ancu persunalizà è aduprà materiali adattati per i bisogni di scena. per rimpiazzà u modulu di l'adattatore per migliurà a capacità di prutezzione generale (cum'è a resistenza à a polvera è à l'acqua). A specificazione di u sediu di u portu seriale hè GH1.25mm 4PIN.
A definizione di a sequenza di fili di u cable L2 hè a seguente:

Interfaccia Outlet	Pin Number	Pin Number	1 Colore di filu	Funzione
DC3 4-1.35 Power Supply	Pusitivu	Putere pusitivu	Rossu	Cavu di putenza
	Negativu	Putere Negativu	Neru	Cavu di putenza
Receptacle RJ45	1	ETHTX +	Arancione biancu	Cable di dati
	2	ETHTX-	Aranciu	Cable di dati
	3	ETHRX +	Biancu Verde	Cable di dati
	6	ETHRX-	Verde	Cable di dati
GH1.25-4Y Plug	2	UART GND	Rosa	Cable di dati
	3	UART RX	Biancu	Cable di dati
	4	UART TX	Marrone	Cable di dati
	1	–	–	–

Installazione

Campu efficace di View (FOV) Gamma
U L2 cuntene un mutore d'alta velocità è un mutore di bassa velocità in l'internu. U mutore d'alta velocità guida u specchiu riflettente per rotà, ottenendu un intervallu di misurazione di 180 ° in a direzzione verticale, è dopu u mutore rotativu à bassa velocità guida a parte di u core di misurazione per rotà 360 ° per ottene un ultra hemisfericu 360 * 90 °. - scansione d'angolo largu, chì pò misurà u spaziu tridimensionale sopra u radar, cum'è mostra in a figura seguente. Per piacè fate attenzione à a gamma efficace di u FOV durante a stallazione per evità di bluccà l'area FOV.

L2 sustene un modu d'angolo negativu, in quale u campu di direzzione horizontale di view resta invariatu è u campu di direzzione verticale di view si dilata à 96 ° in u modu d'angolo negativu. In u modu di l'angolo negativu, a distanza di misurazione più luntanu in a gamma chì currisponde à u campu di 6 ° espansu di view sarà un pocu più vicinu.

Per piacè nutate chì a densità di nuvola di punti di u L2 hè sfarente in diverse regioni FOV, è a densità di nuvola di punti hè più grande vicinu à u centru, cum'è mostra in a figura seguente.

A gamma di view direttamente sopra L2 hè u più luntanu. Inoltre, ci sarà una zona d'angolo estremamente chjuca di carenza di visione direttamente sopra L2, chì hè un fenomenu normale dopu a correzione di l'algoritmu.
Precauzioni di stallazione
Prima di stallà formalmente u L2, assicuratevi di leghje attentamente e seguenti precauzioni:

1. Pulite a finestra ottica cù alcolu o un pappu pulitu prima di a stallazione. Assicuratevi puru a pulizia di a finestra ottica durante l'usu. A polvera o altre impurità ponu influenzà l'effettu di scanning di u L2.
2. Durante a stallazione, ùn bluccà u so FOV. Ancu l'installazione di una piastra di vetru trasparente nantu à a finestra ottica affetterà u rendiment di L2.
3. U L2 pò esse stallatu in ogni direzzione attraversu i buchi di stallazione di fondu.
4. A struttura di stallazione di L2 pò assicurà solu a so propria affidabilità, è u corpu ùn pò micca suppurtà carichi supplementari.
5. Lasciate una certa quantità di spaziu nantu à tutti i quattru lati durante a stallazione per prevene u flussu d'aria poveru da affettà l'effettu di dissipazione di u calore.
6. Quandu u scenariu di l'applicazione richiede resistenza à l'acqua, u L2 deve esse equipatu di un dispositivu di prutezzione di l'acqua. I diagrammi di prutezzione di l'acqua per l'installazione normale è l'installazione upside-down sò i seguenti:

Dimensioni d'installazione
U fondu di u L2 hà 4 fori di stallazione M3 cù una prufundità di 6mm. Per piacè installate l'L2 in una pusizioni adattata secondu e dimensioni meccaniche L2 è e dimensioni di a pusizione di u foru di installazione mostrate in a figura seguente.

L2 Pesu è Dimensioni

Pesu	230 g
Dimensioni	75 (larghezza) x 75 (prufundità) x 65 (altezza) mm

Aduprà

Cunnessione
Cunnessione UART TTL
U plug 4PIN di u L2 pò furnisce a trasmissione di dati ma micca u putere. Per sequenze di fili specifiche, fate riferimentu à a sezione Definizione di l'interfaccia. Sè avete bisognu di pruvà temporaneamente o aduprà L2, hè cunsigliatu di utilizà u modulu di l'adattatore, l'adattatore di energia è u cable di dati furnitu in u pacchettu. I metudi di cunnessione è di usu sò i seguenti: a.Insert u portu seriale 4PIN di u L2 in u modulu di l'adattatore. b.Insert l'adapter power in u portu di alimentazione di u cable per furnisce u putere. c. Inserite l'interfaccia Type - C di u cable di dati in u portu di cumunicazione di dati di u modulu di l'adattatore, è cunnette l'altru finale à un urdinatore persunale.

Cunnessione ENET UDP
U L2 supporta a trasmissione di dati UDP in a rete. Cunnette u portu di a reta è u portu di putenza di u cable per aduprà. U portu di a reta di L2 pò esse direttamente utilizatu per a trasmissione di dati. Quandu s'utilice, inserisci u portu di a rete in un switch o computer, è inserisci l'adattatore di alimentazione in u portu di alimentazione di u cable per aduprà. L'infurmazione di cunfigurazione predeterminata di u L2 hè: IP: 192.168.1.62, Gateway: 192.168.1.1, Subnet Mask: 255.255.255.0, Indirizzu IP di u Servitore di Destinazione Predeterminatu per l'Invio di Dati hè 192.168.1.2. U portu UDP per l'invio di dati da u radar hè 6101, è u portu di ricezione di u servitore di destinazione hè 6201. Quandu si usa per a prima volta, per piacè nutate chì l'indirizzu di u servitore di destinazione è l'IP di u L2 ùn sò micca cunflitti. Sè avete bisognu di mudificà l'infurmazioni di cunfigurazione, pudete fà per un urdinatore superiore o SDK. · U modulu di l'adattatore, l'adattatore di l'alimentazione è u cable di dati sò tutti furniti cù u pacchettu, chì ponu ghjunghje a cunnessione di l'energia, a trasmissione di u signale di cuntrollu è a trasmissione di dati, ecc. aduprà a cunvenzione è a capacità di prutezzione di u sistema (cum'è a resistenza à a polvera è à l'acqua). · Quandu u debugging, per piacè mette u radar L2 nantu à u pad di gomma furnitu è ​​mette u pad di gomma nantu à una tavula horizontale per assicurà chì u radar funziona in modu stabile è evità di chjappà è cascà.
Sistema di Coordinate
A definizione di u sistema di coordenate angulatu drittu O - XYZ di L2 hè cum'è mostra in a figura seguente. O hè l'urìgine di u sistema di coordenate di nuvola di punti, situata à a pusizione centrale in fondu, + X hè a direzzione opposta di l'outlet, + Y hè a direzzione 90 ° in senso antiorario da + X, è O - XYZ hè u sistema di coordenate di nuvola di punti. di L2 (l'urìgine è u sistema di coordenate XYZ di l'IMU sò veduti in u mudellu L2 3D, è i so assi XYZ sò relativamente paralleli à l'assi XYZ di u sistema di coordenate nuvola di punti).

Dati di Nuvola di Punti
U L2 pò sceglie solu una manera di produzzione di dati da ENET UDP è TTL UART, chì ponu esse sceltu per Unilidar 2 o SDK.
By difettu, u L2 principia à a pruduzzioni di dati nuvola di punti dopu à esse powered on. I dati di nuvola di punti includenu valori di distanza, anguli, riflettività, dati IMU è dati di u statu di travagliu. I dati di nuvola di punti sò a sintesi di tutti i nuvuli di punti rilevati nantu à a superficia di l'ughjettu misuratu in u campu di view da u telemetro di rilevazione laser. Ogni dati di nuvola di punti cuntene principalmente l'infurmazioni seguenti:
Valore di distanza: A distanza attuale trà sampling points, in millimetri. Angulu : L'angulu di u sampling point relative à l'orientazione di u L2 stessu, in gradi. Riflettività: A riflettività di l'ughjettu rilevatu. Dati IMU: Dati di accelerometru di 3 assi è giroscopiu di 3 assi. Dati di u statu di travagliu: A velocità di rotazione attuale, voltage, temperatura, etc. di u telemetro di rilevazione laser.
Status di travagliu è Modu di travagliu
U statu di travagliu di u L2 si riferisce à u statu di travagliu attuale di u telemetro di rilevazione laser, è u modu di travagliu si riferisce à u statu di travagliu di destinazione stabilitu da l'utilizatore.
Descrizzione di u Statu di travagliu:
U statutu di travagliu di u L2 include sampu statutu di ling, u statu di standby, è u statu di interferenza, cum'è detallatu in a tabella seguente.

U travagliu	Descrizzione
Sampling Status	U telemetro di rilevazione laser hè statu iniziatu è funziona normalmente (emette raggi laser).
Status di Standby	Dopu avè stabilitu u modu di standby, entra in u statu di standby. In questu statu, u cunsumu d'energia hè menu di 1W, a luce LED hè spenta, u mutore d'alta velocità ferma a rotazione, u mutore di bassa velocità ferma di rotà, è solu i dati IMU sò in output.
Status d'interferenza	Dopu à esse furzatu à piantà di rotazione da una forza esterna, a nuvola di punti ùn pò esse usata. Quandu a forza esterna hè liberata, u L2 ripiglià automaticamente a rotazione è a nuvola di punti.

Descrizzione di u modu di travagliu:
U modu di travagliu si riferisce à u statu di travagliu di destinazione stabilitu da l'utilizatore. Ci hè dui modi di travagliu chì ponu esse stabiliti da l'utilizatore per u L2: u modu normale (modu normale) è u modu standby (modu standby). L'utilizatore pò stabilisce diverse modi di travagliu attraversu Unilidar 2 o SDK. Quandu si usa u L2 per a prima volta, u modu predeterminatu hè u modu normale. Quandu u L2 hè spenta è poi riattivata, torna à u modu normale predeterminatu.
Inoltre, u L2 pò ancu esse stallatu per attivà u modu 3D / 2D, u modu d'angolo negativu, è a putenza - nantu à sè stessu - start, è sti paràmetri anu da esse effettu dopu à salvà i paràmetri è riavvia u radar. In u modu 3D, u mutore d'alta velocità è u mutore di bassa velocità di u radar funzionanu nurmale, furnisce dati di nuvola di punti tridimensionale. In u modu 2D, solu u mutore di l'altitudine di u radar funziona nurmale, u mutore di bassa velocità si mette in pausa di travaglià, è sò furnite solu dati di nuvola di punti bidimensionale. U L2 hè predeterminatu in u modu 3D.
In u modu d'angolo negativu, u campu di view di u radar hè 360 ° × 96 °, è a distanza di misurazione più distante in a gamma chì currisponde à u campu di 6 ° espansu di view sarà un pocu più vicinu.
U L2 ùn hà micca apertu u modu di l'angolo negativu.
Quandu u putere - in self - start hè attivatu, u radar cumencia à travaglià immediatamente dopu à esse alimentatu. Quandu a putenza - in self - start hè disattivata è salvata è poi riavviata, u radar ùn funziona micca ogni volta chì hè alimentatu, ma aspittà per un cumandamentu di partenza. L'L2 par défaut à l'alimentation - on self - start.
Modu LED
U LED di u L2 ùn sustene micca a cunfigurazione è hà trè stati:
6 - anellu di luce di segmentu in modu normale, 3 - anellu di luce di segmentu in modu d'angolo negativu, è l'anellu di luce lampeggia lentamente in modu 2D.
Unilidar 2
Unilidar 2 hè un software operativu utilizatu da u L2 chì pò visualizà è analizà e nuvole di punti tridimensionali in tempu reale è supporta funzioni avanzate cum'è paràmetri di produttu è aghjustamentu di paràmetri esterni. Utilizendu u software Unilidar 2, l'utilizatori ponu fà una debugging gràfica simplice.
Unilidar
2 supporta attualmente Windows® (64 - bit). Utenti Windows: Eseguite u prugramma Unilidar 2.exe cum'è amministratore dopu a scaricamentu. Per metudi d'utilizazione più detallati di Unilidar 2, visitate l'ufficiale websitu www.unitree.com,
scaricate è cunsultate u 《Unilidar 2 User Manual》 per più infurmazione. Unilidar SDK 2
In più di utilizà Unilidar 2 à view Dati di nuvola di punti in tempu reale, l'utilizatori ponu ancu ottene dati di nuvola di punti attraversu u pacchettu di software Unilidar SDK è applicà e dati di nuvola di punti à diversi scenarii.
Stu pacchettu di software pò furnisce e seguenti funzioni: · Analizà e dati originali trasmessi da u radar laser è cunvertisce in nuvola di punti è dati IMU · Ottene dati di nuvola di punti · Ottene dati IMU · Configurate è interrogà paràmetri pertinenti è informazioni di statutu Visita https://www.unitree.com/download à view infurmazione più dettagliata nantu à a documentazione Unilidar SDK.

Storage, Trasportu è Mantenimentu

Storage

• A temperatura di almacenamento di u L2 hè - 20 ° C à 60 ° C. Per piacè guardate in un ambiente seccu, ventilatu è senza polvera.
• Evite di mette cù oggetti corrosivi, flammabili è splusivi.
• Manipulate cun cura durante u almacenamentu per evità di dannà l'equipaggiu.
• Per l'equipaggiu almacenatu per un bellu pezzu, verificate è mantene regularmente.

Trasportu

• Prima di u trasportu, fighjate l'equipaggiu è cunfirmà chì hè stallatu in u locu prima di imballà.
• Aduprate scatuli speciali di imballaggio o materiali di tampone di imballaggio per ottene l'effettu di prutezzione necessariu.
• Evitate di esse affettati da impatti, vibrazioni è attriti durante u trasportu per evità danni meccanichi.

Mantenimentu
U L2 hà una bona affidabilità è stabilità. Durante l'usu normale, solu a finestra ottica deve esse inspeccionata regularmente è pulita. Se l'area di a finestra ottica hè contaminata (per esempiu da u polu, u fangu, etc.), pò influenzà a qualità di e dati generati dopu chì u radar scansa un ughjettu. À questu tempu, u radar deve esse puliti. Preferibilmente, aduprate un pappu di pulizia pulita per sguassate delicatamente a finestra ottica per sguassà a terra di a superficia. Quandu si pulisce, sguassate delicatamente per evità di graffià a superficia di a finestra ottica cun forza eccessiva è affettanu u so rendiment. Se ci sò sempre macchie visibili nantu à a finestra ottica, aduprate un pappu di pulizia immersa in una piccula quantità di alcolu è poi sguassate a finestra.

Risoluzione di prublemi

Se i prublemi si verificanu durante l'usu, verificate a seguente tabella per suluzione. Se u prublema ùn pò ancu esse risoltu, cuntattate Unitree o un rivenditore autorizatu di Unitree.

Prublemu	Soluzione
Impossibile d'ottene dati L2 attraversu u metudu TTL UART	· Verificate chì tutti i fili sò cunnessi currettamente. · Verificate chì l'adattatore hè adattatu. U requisitu di alimentazione di l'L2 hè 12V, 1A. ·Confirmate chì l'output di dati radar hè sceltu cum'è output TTL UART. Dopu avè cunfirmatu ciò chì sopra, se u portu seriale cunnessu à u L2 ùn pò ancu esse rilevatu, pruvate à riavvià u software L2 è Unilidar 2.
Impossible d'acquistà dati L2 attraversu u metudu ENET UDP	· Verificate chì tutti i fili sò cunnessi currettamente. · Verificate chì l'adattatore hè adattatu. U requisitu di alimentazione di l'L2 hè 12V, 1A. ·Confirmate chì a L2 è e cunfigurazioni IP di u servitore di destinazione sò currette è ùn cunflittu micca. · Verificate a cunfigurazione di a rete è cunfirmate chì a reta hè liscia. · Cunfirmate chì u portu per riceve dati nantu à u servitore di destinazione ùn hè micca occupatu o isolatu, è u default hè udp6201. ·Confirmate chì l'output di dati radar hè un output ENET UDP.
Impossibile cunfirmà l'infurmazione di u paràmetru IP di u L2	· Cunnette u L2 da u portu seriale, mudificà l'infurmazioni di u paràmetru IP attraversu un computer superiore o SDK, è salvà è riavvia.
Pò detectà u portu seriale cunnessu à u L2, ma ùn pò micca apre u portu seriale / o ùn pò micca principià sampling	· Verificate chì tutti i fili sò cunnessi currettamente. · Verificate chì l'adattatore hè adattatu. U requisitu di alimentazione di l'L2 hè 12V, 1A. Se u prublema esiste sempre, pruvate à riavvia u software L2 è Unilidar 2.
Dopu à esse furzatu da una forza esterna, u L2 ferma a rotazione	· Di solitu, quandu a forza esterna hè liberata, u L2 ripiglià automaticamente a rotazione. ·Pruvate à riavvia u L2.

Infurmazione di Garanzia dopu à a vendita

Visita https://www.unitree.com/terms per sapè più nantu à l'infurmazioni di garanzia di Unitree 4D Lidar - L2.

Specificazioni di i paràmetri

Unitree 4D LiDAR

Mudellu	L2
Lunghezze d'onda laser	905 nm
Classificazione di a sicurezza di l'ochji «1	Classe 1 (IEC60825-1: 2014) Sicurezza di l'ochji
Gamma Max	30M(@90% di riflessione) 15M(@10% di riflessione)
Vicinu à a Zona Ceca -:	0.05 m
FOV	360** 90°/360°°96° (Mode NAGE)
Sampling Frequency	128000 punti/s
Frequenza efficace	64000 punti/s
Metudu di scanning	Scansione di specchiu senza contactu senza spazzola
Informazioni 4D	30 Posizioni + 10 Grayscale (Supporta Modu 20) (41
Frequenza di scanning horizontale	5.55 Hz
Frequenza di scansione verticale	216 Hz
Interfaccia di cumunicazione	ENET UDP. UART TTL
Cumunicazione Baud Rate	4000000 bps (TTL UART)
Precisione di misura =!	= 2.0 em
Risoluzione angulare	0.64°
Risoluzione di Misurazione	4.5 mm
IMU Sampling Rate	kHz
Frequenza di segnalazione IMU	S500Hz
Attitude Perception Dimension	Accelerometer à 3 assi + Giroscopiu à 3 assi
Risoluzione di l'anellu LED	60°
Frequenza di rinfrescamentu di l'anellu LED	5.55 HzZ
Capacità di luce anti-forte	100Klux
Temperature de l'environnement d'exploitation i	-10 °C à 59 °C
Temperature di l'ambiente di almacenamiento	-20 ℃ - 60 ℃
Livellu di prutezzione [7]	IP54
putenza [8]	10 W (Temperatura Ambiente 25 ℃)
Voltage	12V DC
Taglia	75 (larghezza) x 75 (prufundità) x 65 (altezza) mm
Pesu	230 g

1. A putenza di punta istantanea di u perdente hè 25W, ma a putenza media reale utilizata serà assai più bassu di stu valore, è hè guidata da un metudu pulsatu, chì emette solu per un pocu tempu per assicurà a sicurità di l'omu è di l'animali. risponde à u standard di sicurezza laser di Classe I.
2. U valore tipicu di riflettività hè mostratu quì, è u valore attuale dipende da e cundizioni ambientali è e caratteristiche di l'ughjettu di destinazione.
3. L'instrumentu di distanza laser pò detectà è emette dati di nuvola di punti quandu a distanza à l'ughjettu di destinazione hè 0.05m. Tuttavia, a causa di l'incapacità di guarantisce a precisione di rilevazione, sta dati hè solu per riferimentu.
4. In u modu 2D, l'angolo d'angolo hè 180 ° o 192 ° (in u Modu NEGA), è a frequenza effettiva hè sempre 64,000 XNUMX punti per seconda.
5. Per assicurà a rilevazione efficace di l'uggetti cù difetti diffirenti in u range, pò esse una ligera diminuzione di a precisione di nuvola di punti in certi locuzioni. E cundizioni di prova sò i seguenti: temperatura di l'ambiente di 259c, riflettività di l'ughjettu di destinazione 90%, è distanza di prova di 15m.
6. In ambienti cum'è a temperatura alta è bassa, vibrazioni forti è nebbia pesante, u rendiment di L2 diminuirà ligeramente. Inoltre, u funziunamentu à longu andà à alte temperature pò influenzà u rendiment di u produttu è ancu causà danni à u pruduttu. Hè ricumandemu chì l'utilizatori aumentanu e misure di dissipazione di u calore per assicurà chì a temperatura di u fondu di u fondu ùn trapassa 85 ° C. Se a temperatura hè troppu alta, u mecanismu di prutezzione di sopra-temperature serà attivatu, è L2 emette un over-temperature. avvirtimentu. Quandu a temperatura hè severamente superata, L2 cesserà di funziona.
7. L'effettu di prutezzione di L2 varieghja assai in diverse anguli di stallazione. Per piacè aumentà a prutezzione esterna secondu l'angolo di installazione attuale nantu à u vostru propiu; i danni causati da una stallazione impropria o una prutezzione esterna ùn sò micca coperti da a garanzia.
8. A putenza stabile è a putenza di punta sò diffirenti in ambienti differenti. Quandu u intervallu di temperatura ambientale hè da -10 ° C à 30 ° C, L2 operarà automaticamente in u modu auto-riscaldamentu è ùn pruducerà nuvole di punti finu à chì a temperatura risponde à i requisiti, è a putenza di punta pò ghjunghje à 13W in questu tempu. Per piacè cuncepisce l'alimentazione di energia ragiunate per assicurà u funziunamentu normale di l'equipaggiu.

Stu manuale ùn serà micca notificatu separatamente se aghjurnatu. Pudete cuntrollà l'ultima versione di u "Manual d'utilizatore" nantu à u ufficiale websitu di Unitree.

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Referenze

• Manuale d'usu